[实用新型]一种激光雷达

权利要求书

1.一种激光雷达，其特征在于：包括

外壳，具有一出光窗口；以及设置于所述外壳内的

旋转棱镜，所述旋转棱镜正对所述出光窗口且其中轴线垂直于所述出光窗口；

出光方向检测模块，用于检测所述出光窗口射出的激光所处的具体位置；

第一收发组件和第二收发组件，分别位于所述旋转棱镜两侧；

主控板，分别与所述旋转棱镜、出光方向检测模块、第一收发组件和第二收发组件电性连接，用于控制所述旋转棱镜的转动、第一收发组件和第二收发组件发射激光，以及根据所述出光方向检测模块检测出射激光所处的具体位置控制第一收发组件和/或第二收发组件接收反射激光。

2.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于：所述旋转棱镜设置有驱动其转动的电机，所述电机的转子与所述旋转棱镜固定连接；所述出光方向检测模块包括码盘和读码器，所述码盘固定于所述转子或旋转棱镜上，所述读码器用于读取所述码盘的刻度以采集所述旋转棱镜的转动角度并反馈至所述主控板。

3.根据权利要求1或2所述的激光雷达，其特征在于：所述第一收发组件和第二收发组件对称布置于所述旋转棱镜两侧。

4.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于：所述旋转棱镜为四棱镜。

5.根据权利要求4所述的激光雷达，其特征在于：所述四棱镜的四个侧面分别为第一反射面、第二反射面、第三反射面、第四反射面，所述第一反射面垂直于所述四棱镜的底面，倾角为90度，所述第二反射面、第三反射面、第四反射面相对于底面的倾角比所述第一反射面的倾角依次递减2度。

6.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于：所述第一收发组件和第二收发组件与所述旋转棱镜之间皆依次设置有滤光透镜、反射镜、准直透镜。

7.根据权利要求1或6所述的激光雷达，其特征在于：所述第一收发组件和第二收发组件皆具有多个发射器和接收器，多个发射器和接收器沿着纵向或横向间隔排列。