[实用新型]水下机器人及水下长隧洞检测系统

权利要求书

1.一种用于水下长隧洞检测的系统，其特征在于，包括：

岸上控制中心，发送远程控制信号，监控反馈的传感器数据；

水下机器人，接收所述岸上控制中心发送的远程控制信号进行水下作业，并收集各种水下环境信息上送至所述岸上控制中心；

远距离光纤缆，从所述岸上控制中心传递所述远程控制信号给所述水下机器人。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述岸上控制中心，包括：

第一电源转换装置，将交流电转换成直流电为所述岸上控制中心供电；

第一光电收发器，将所述远程控制信号发送给所述水下机器人；

操控系统，操控并处理远程控制信号；

存储与显示系统，将所述反馈的传感器数据在显示界面显示，并且存储数据信息。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述反馈的传感器数据包括：通过所述远距离光纤缆传输的视频数据、图像数据、声纳扫描数据和姿态信息数据。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述水下机器人包括：

第二光电收发器，将所述岸上控制中心传输过来的所述远程控制信号转换成电信号，通过所述远距离光纤缆将所述反馈的传感器数据发送给所述岸上控制中心的第一光电收发器；

第二电源转换系统，将锂电池的直流高压转换成所述水下机器人各子系统需要的直流电压。

5.一种水下机器人，用于水下长隧洞检测系统，其特征在于，所述水下机器人包括：

锂电池，为所述水下机器人提供电力能源；

推进系统，为所述水下机器人提供动力；

第二电源转换系统，将所述锂电池的直流高压转换成所述水下机器人各子系统需要的直流电压；

导航系统，将采集到的信息反馈到岸上控制中心；

照明系统，为所述水下机器人提供照明光源，在所述水下机器人各方向布置高亮度的照明灯；

观察系统，包括高清摄像机、图像声纳和云台，所述观察系统能扫描出隧洞的结构特征。

6.根据权利要求5所述的水下机器人，其特征在于，还包括第二光电收发器，将岸上控制中心传输过来的远程控制信号转换成电信号，并将反馈的传感器数据发送给岸上控制中心的第一光电收发器。

7.根据权利要求5所述的水下机器人，其特征在于，还包括主控系统，所述主控系统包括：

主控芯片，可选择性的将反馈的传感器数据传递给第二光电收发器，将所述岸上控制中心传递过来的远程控制信号进行分解并分别传递给所述水下机器人各子系统；

信号采集芯片，将所述水下机器人各子系统的传感器数据信息采集起来，上送到所述主控芯片集中处理。

8.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述导航系统包括：集成陀螺仪、多普勒计程仪、高度计和高精度深度计传感器。

9.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述导航系统将采集的信息一方面反馈到所述岸上控制中心，另一方面上送到所述水下机器人的所述主控系统，经过所述主控系统集成计算与处理，调节所述推进系统响应，确定所述水下机器人的绝对位置。