[实用新型]一种吉他机器人

说明书

本实用新型属于音乐机器人技术领域，具体涉及一种吉他机器人。本实用新型包括由躯干部、下肢部、上肢部及头部组合形成的机体，上肢部包括压弦机械手、拨弦机械手以及活动臂；压弦机械手包括布置在吉他背面处的伺服滑台，伺服滑台上滑动配合滑块，且伺服滑台的导向动作方向平行琴颈长度方向；所述压弦机械手还包括位于指板侧的与指板相平行的第一压弦板，所述第一压弦板与滑块之间彼此固接；第一压弦板上垂直指板板面布置有阵列状布局的针型气缸；拨弦机械手包括位于面板处的安装板，安装板上布置舵机、悬臂杆及拨片。本实用新型能精准而高效的满足吉他的演奏需求，并同步具备结构紧凑、使用寿命高且维护及制作成本低的优点。

技术领域

本实用新型属于音乐机器人技术领域，具体涉及一种吉他机器人。

背景技术

现有的乐器必须借助于具备音乐基础的一些专业人士进行演奏才能发出悦耳的声音，而很多人都不具备演奏能力。机器人学相关领域的技术进步与创新成果的集合，为音乐机器人的研究与开发带来了突破性进展，同时也产生了更多的相关难题。就吉他而言，又译为结他或六弦琴，是一种弹拨乐器。与四弦的贝斯不同，吉他通常有六条弦，形状与提琴相似。吉他的琴颈很宽且长，指板上有弦枕并装有很多窄而稍向上凸起的金属制的横格，称之为“品”，它把琴弦划分为许多半音；弹奏时，需用一只手拨动琴弦，另一只手的手指抵在指板上，弹奏出来的声音会通过吉他的琴箱得到增强。显然的，吉他演奏需要双手配合协调并执行繁复的指令动作，如何能通过机器人来精准而高效的满足吉他的现场演奏需求，这对吉他机器人的研发设计提出了严峻考验。

发明内容

本实用新型的目的是克服上述现有技术的不足，提供一种吉他机器人，其能精准而高效的满足吉他的演奏需求，并同步具备结构紧凑、使用寿命高且维护及制作成本低的优点。

为实现上述目的，本实用新型采用了以下技术方案：

一种吉他机器人，其特征在于：包括由躯干部、下肢部、上肢部及头部组合形成的机体，所述上肢部包括用于实现压弦功能的压弦机械手、用于实现拨弦功能的拨弦机械手以及用于连接躯干部与相应机械手的活动臂；

所述压弦机械手包括布置在吉他背面处的伺服滑台，伺服滑台上滑动配合滑块，且伺服滑台的导向动作方向平行琴颈长度方向；所述压弦机械手还包括位于指板侧的与指板相平行的第一压弦板，所述第一压弦板与滑块之间彼此固接；第一压弦板上垂直指板板面布置有阵列状布局的针型气缸，针型气缸的活塞杆端指向位于指板上的琴弦从而实现对琴弦的压弦动作；

所述拨弦机械手包括位于面板处的安装板，安装板上布置用于实现拨弦动作的拨弦组件；拨弦组件包括固定在安装板上的一组舵机，舵机的摆动轴垂直面板板面，舵机的摆动轴上设置平行琴弦的悬臂杆，悬臂杆的悬臂端设置用于拨动琴弦的拨片。

优选的，以每根琴弦上布置的两根以上的针型气缸为一组气缸单元，六组气缸单元与吉他的六根琴弦一一对应布置；所述拨弦组件同样为对应琴弦数目的六组。

优选的，所述舵机安装在固定块上；悬臂杆的悬臂端布置板长方向平行悬臂杆杆长方向的连接底座，连接底座上设置安装槽从而卡接和固定所述拨片；所述拨片及连接底座的板面均平行琴弦长度方向且均垂直面板板面。

优选的，位于吉他面板上的一段指板上还布置有第二压弦板，第二压弦板上同样垂直指板板面布置针型气缸，且针型气缸的活塞杆端同样指向琴弦从而实现对吉他面板上的一段指板处琴弦的压弦动作。

优选的，所述第一压弦板上的针型气缸数目为三十组，并呈五行六列的阵列式布局；第二压弦板上的针型气缸数目为三十六组，并呈六行六列的阵列式布局。

优选的，所述活动臂包括彼此铰接的小臂段与大臂段；所述小臂段的前端铰接滑块或安装板，大臂段的后端铰接在躯干部上。