[实用新型]一种华夫饼棒夹持机械手

权利要求书

1.一种华夫饼棒夹持机械手，华夫饼棒为扁平结构，其特征在于，所述华夫饼棒夹持机械手包括机械手安装座、第一夹指、第二夹指和夹指开合机构，所述第一夹指的一端同机械手安装座的一侧铰接在一起，所述第二夹指的一端同机械手安装座的另一侧铰接在一起，所述夹指开合机构驱动第一夹指的另一端和第二夹指的另一端进行开合而对物料进行夹持，所述第一夹指的朝向第二夹指一侧的侧面上设有贯通夹第一指的另一端的“V”型的第一夹指部夹持沟，所述第二夹指的朝向第一夹指一侧的侧面上设有贯通夹第二指的另一端的“V”型的第二夹指部夹持沟，所述第一夹指通过所述第一夹指部夹持沟对华夫饼棒进行夹持，所述第二夹指通过所述第二夹指部夹持沟对华夫饼棒进行夹持，所述华夫饼棒被所述第一夹指和第二夹指夹持住时、第一夹指和第二夹指沿华夫饼棒的宽度方向分布。

2.根据权利要求1所述的一种华夫饼棒夹持机械手，其特征在于，所述夹指开合机构包括推拉块和驱动推拉块移动的推拉块移动机构，所述第一夹指包括一端连接在一起的第一夹指部直线段和第一夹指部弯曲段，所述第一夹指部夹持沟设置在所述第一夹指部直线段上，所述第一夹指部弯曲段的另一端通过第一夹指部第一铰轴同第一夹指部连杆的一端铰接在一起，所述第一夹指部连杆的另一端通过第一夹指部第二铰轴同机械手安装座铰接在一起；所述第二夹指包括一端连接在一起的第二夹指部直线段和第二夹指部弯曲段，所述第二夹指部夹持沟设置在所述第二夹指部直线段上，所述第二夹指部弯曲段的另一端通过第二夹指部第一铰轴同第二夹指部连杆的一端铰接在一起，所述第二夹指部连杆的另一端通过第二夹指部第二铰轴同机械手安装座铰接在一起，所述推拉块的一端同第一夹指部弯曲段铰接在一起、另一端同第二夹指部弯曲段铰接在一起。

3.根据权利要求2所述的一种华夫饼棒夹持机械手，其特征在于，所述第一夹指部弯曲段的弯曲方向同第二夹指部弯曲段的弯曲方向相反。

4.根据权利要求2所述的一种华夫饼棒夹持机械手，其特征在于，所述推拉块移动机构移动方向同第一夹指部直线段的延伸方向相同。

5.根据权利要求2所述的一种华夫饼棒夹持机械手，其特征在于，所述推拉块移动机构为气缸。