[实用新型]一种精巧型工程施工机器人

说明书

本实用新型公开了一种精巧型工程施工机器人，所述机器人包括行走单元、施工轨迹调整单元、幅宽调整单元和施工操作单元，所述行走单元用作行走并支承所述施工轨迹调整单元，所述施工轨迹调整单元布置在所述行走单元上、用作调整上下方向的施工轨迹，所述幅宽调整单元布置在所述施工轨迹调整单元上、用作调整左右方向的施工轨迹，所述施工操作单元布置在所述幅宽调整单元上、用作连接对应施工器具并进行具体施工操作。本实用新型具有结构精巧、无需人员车内驾驶、施工精准且灵活等特点，有效满足于工程施工作业的高灵活性及高精准性技术要求。

技术领域

本实用新型涉及机器人，具体是一种工程施工用的机器人。

背景技术

在土建、垃圾处理等工程施工作业中，会大量用到包括推土机、铲运机、平土机、松土机、扒渣机等在内的工程车辆。

常规的工程车辆是以驾驶员在车内驾驶操作而完成作业的，其车架上除了行走结构和施工执行结构之外还设置有驾驶结构，整体结构复杂且体积庞大、重量重、造价高昂。在施工操作方面，驾驶员在车上的驾驶操作受限于视野区影响，无法全面、精准的观察周围工况环境，施工灵活性较差。在安全性方面，驾驶员在车内驾驶操作方式，使得其无法实现远程遥控操作，如此在地质复杂地带（例如泥土松软区域、沙堆、悬空崖边、山坡等）作业时，驾驶员的人身安全存在重大隐患。

随着科学技术的飞速发展，近年来，各种适用于工程施工的机器人屡见公开报道，例如中国专利文献公开的“一种施工机器人”（公开号CN 109531536，公开日2019年03月29日）、“履带式自定位机器人多功能智能施工平台”（公开号，CN 107127731，公开日2017年09月05日）、“一种用于船体外表面施工的机器人”（公开号CN 111633565，公开日2020年09月08日）、“一种全自动砌墙工艺”（公开号CN 110685446，公开日2020年01月14日）等等。这些适用于工程施工的机器人相较常规工程车辆而言，结构精巧、重量轻，施工灵活，无需人员车内驾驶，在工程施工中能够很好的替代常规工程车辆或填补常规工程车辆的施工局限性。

然而，这些适用于工程施工的机器人所采用的施工执行结构（或者说是机械臂），通过液压系统、伺服系统、电动系统等多驱动介质组成复杂的多节联动结构，以实现其施工操作的灵活性。其不仅结构体积较大，而且其施工运行轨迹较难满足于工程施工作业的高灵活性及高精准性技术要求，较难实现精准定位作业。

实用新型内容

本实用新型的技术目的在于：针对上述工程施工的特殊性和现有工程车辆及工程施工机器人的技术不足，自主研发一种结构精巧、无需人员车内驾驶、施工精准且灵活、满足于工程施工作业高灵活性及高精准性技术要求的精巧型工程施工机器人。

本实用新型的技术目的通过下述技术方案实现： 一种精巧型工程施工机器人，所述机器人包括：

-行走单元，所述行走单元主要由机架及布置在所述机架上的行走动力和行走轮组成；

-施工轨迹调整单元，所述施工轨迹调整单元主要由竖向并排布置在所述行走单元上的第一竖向机械臂和第二竖向机械臂、以及铰接在所述第一竖向机械臂和所述第二竖向机械臂之间的横向机械臂组成，所述横向机械臂为长度可伸缩结构，所述横向机械臂在所述第一竖向机械臂上的铰接位能够沿着所述第一竖向机械臂的高度方向作独立位移调整，所述横向机械臂在所述第二竖向机械臂上的铰接位能够沿着所述第二竖向机械臂的高度方向作独立位移调整；

-幅宽调整单元，所述幅宽调整单元主要由铰接在所述横向机械臂前端的后动臂、以及能够驱动所述后动臂相对于所述横向机械臂作左右方向摆动的回转电机组成；

-施工操作单元，所述施工操作单元主要由铰接在所述后动臂前端的前动臂、以及能够驱动所述前动臂相对于所述后动臂作上下方向摆动的驱动缸组成，所述前动臂的前端连接有施工器具。