[实用新型]一种三轴自稳云台控制装置有效
| 申请号： | 202120358743.1 | 申请日： | 2021-02-09 |
| 公开（公告）号： | CN214504163U | 公开（公告）日： | 2021-10-26 |
| 发明（设计）人： | 刘寅莹;王珣;杜长青;庞宗强 | 申请（专利权）人： | 国网江苏省电力工程咨询有限公司;南京邮电大学 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 柏尚春 |
| 地址： | 210024 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 稳云台 控制 装置 | ||
1.一种三轴自稳云台控制装置，其特征在于，包括姿态传感器模块、图像传感器模块、微控制器模块、三轴云台控制模块和供电模块；
所述姿态传感器模块的姿态传感器与图像传感器模块的图像传感器固定连接，均通过串口总线与微控制器模块进行通信连接；
所述三轴云台控制模块与微控制器模块的定时器的引脚连接，并通过SPWM波进行调节控制；
所述供电模块为上述模块进行供电。
2.根据权利要求1所述的三轴自稳云台控制装置，其特征在于，所述姿态传感器模块采集图像传感器模块的角速度和加速度信息，并实时发送至微控制器模块。
3.根据权利要求2所述的三轴自稳云台控制装置，其特征在于，所述姿态传感器为MPU6050传感器。
4.根据权利要求1所述的三轴自稳云台控制装置，其特征在于，所述图像传感器模块在采集图像信息的同时，获取目标的中心像素位置及边缘信息。
5.根据权利要求4所述的三轴自稳云台控制装置，其特征在于，所述图像传感器模块为OpenMV模块。
6.根据权利要求1所述的三轴自稳云台控制装置，其特征在于，所述微控制器模块对系统位置姿态信息和图像信息解析，并对三轴云台控制模块进行PID输出控制。
7.根据权利要求6所述的三轴自稳云台控制装置，其特征在于，所述微控制器模块的主控芯片为STM32F103RCT6芯片。
8.根据权利要求1所述的三轴自稳云台控制装置，其特征在于，所述三轴云台控制模块的驱动电机为直流无刷电机。
9.根据权利要求8所述的三轴自稳云台控制装置，其特征在于，所述三轴云台控制模块的驱动芯片为DRV8313芯片。
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