[实用新型]用于机器人的腿组件和机器人

说明书

本实用新型提供一种用于机器人的腿组件和机器人，用于机器人的腿组件包括大腿部、小腿部、第一驱动机构、第二驱动机构和行走轮，大腿部与小腿部可枢转地相连，第一驱动机构连接大腿部和小腿部以便于驱动小腿部相对大腿部转动，行走轮安装于大腿部，第二驱动机构连接大腿部和行走轮以便于驱动行走轮转动，行走轮的最低高度低于小腿部的接地端的最高高度，行走轮的最低高度高于小腿部的接地端的最低高度。本实用新型提供的用于机器人的腿组件具有能够实现轮式和足式切换，能够适应各种环境且耗能低的优点。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种用于机器人的腿组件和机器人。

背景技术

相关技术中的机器人按行走模式一般分为轮式机器人和足式机器人两种。其中，轮式机器人具有控制简单，运行能量消耗低的特点，但其无法适应所有的环境，只能在相对于平整的路面运行。足式机器人具有可以适应各种环境的优点，但其具有耗能大的缺点。

实用新型内容

本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本实用新型的实施例提出一种用于机器人的腿组件，该用于机器人的腿组件具有能够实现轮式和足式切换，能够适应各种环境且耗能低的优点。

本实用新型的实施例还提出一种机器人。

根据本实用新型实施例的用于机器人的腿组件包括大腿部、小腿部、第一驱动机构、第二驱动机构和行走轮，所述大腿部与所述小腿部可枢转地相连，所述第一驱动机构连接所述大腿部和所述小腿部以便于驱动所述小腿部相对所述大腿部转动，所述行走轮安装于所述大腿部，所述第二驱动机构连接所述大腿部和所述行走轮以便于驱动所述行走轮转动，所述行走轮的最低高度低于所述小腿部的接地端的最高高度，所述行走轮的最低高度高于所述小腿部的接地端的最低高度。

根据本实用新型实施例的用于机器人的腿组件，机器人行驶在环境复杂的路面时，小腿部可以在第一驱动机构的驱动下相对大腿部转动，以实现机器人的足式行走。机器人行驶在较为平整的路面上时，小腿部的接地端在第一驱动机构的驱动下移动至高于行走轮的最低高度的设定高度，随后行走轮代替小腿部的接地端与地面接触，行走轮在第二驱动机构的驱动下转动，以实现机器人的轮式行走。由此，用于机器人的腿组件能够实现轮式和足式切换，机器人能够适应各种环境的同时，耗能更低。

在一些实施例中，所述大腿部包括第一腿段和第二腿段，所述第一腿段的第一端与所述第二腿段的第一端相连，所述小腿部与所述第一腿段的第一端可枢转地相连，所述行走轮安装于所述第二腿段的第二端。

在一些实施例中，所述第一驱动机构包括第一电机，所述第一电机安装于所述第一腿段，所述第一电机通过连杆机构与所述小腿部相连。

在一些实施例中，所述连杆机构包括第一连杆和第二连杆，所述第一电机的电机轴与所述第一连杆的第一端相连，所述第一连杆的第二端与所述第二连杆的第一端可枢转地相连，所述第二连杆的第二端与所述小腿部可枢转地相连。

在一些实施例中，所述第二腿段包括沿左右方向间隔开的左侧板和右侧板，所述行走轮配合在所述左侧板和所述右侧板之间。

在一些实施例中，所述左侧板和所述右侧板之间构成供所述小腿部的至少部分通过的通道。

在一些实施例中，所述第二驱动机构包括第二电机，所述第二电机安装于所述左侧板或所述右侧板上，所述第二电机的电机轴与所述行走轮相连。

在一些实施例中，所述行走轮上设有中心孔，所述第二电机的电机轴配合在所述中心孔内并与所述行走轮通过键连接。

在一些实施例中，所述用于机器人的腿组件还包括左轴承和右轴承，所述左侧板和所述右侧板上分别设有左配合孔和右配合孔，所述左轴承和所述右轴承分别配合在所述左配合孔和所述右配合孔内，所述第二电机的电机轴配合在所述左轴承和所述右轴承内。