[实用新型]小型集群机器人

说明书

本申请涉及小型集群机器人，包括机器人主体及行走轮；行走轮的数量为两个，分别安装在机器人主体的两侧的下部，且两个行走轮的径向相平行，两个行走轮中心到机器人主体中心轴的最短连线呈预设角度；机器人主体上设置有传感器，机器人主体内部设置有处理模块及无线传输模块；传感器、无线传输模块均与处理模块通信连接。通过行走轮中心到机器人主体中心轴的连线呈预设角度，两个行走轮径向相平行，实现行走轮在机器人主体上错位，移动时，更利于拐弯或旋转，错位的行走轮有效的提升移动时整体的稳定性。

技术领域

本申请涉及机器人协作技术领域，尤其涉及一种小型集群机器人。

背景技术

随着科技的高速发展，机器人的应用在各行各业越来越广泛，其中，小型集群机器人是一种国际前沿的人工智能研究项目，由多个小型机器人组成的集群式系统。多机器人协作系统由多个机器人相互协作来完成在已知环境下的任务动态分配和再分配研究，任务预测与任务分解问题研究，以及异构大规模系统和复杂任务的任务分配问题的研究等，不仅有效的提高了任务完成的进度，同时还避免了单一机器人出现故障时可以通过小型集群机器人中的其他机器人替代、以保证顺利的完成任务。

小型机器人通常为模拟许多场景使用，由于小型机器人在测试场地中，需要频繁调整方向，现有技术中缺少一种稳定性高且操控性好的小型机器人。

实用新型内容

有鉴于此，本申请提出了一种小型集群机器人，包括机器人主体及行走轮，所述行走轮的数量为两个，分别安装在所述机器人主体的两侧的下部，且所述两个行走轮的径向相平行，两个行走轮中心到所述机器人主体中心轴的连线成预设角度，所述机器人主体上设置有传感器，所述机器人主体内部设置有处理模块及无线传输模块，所述传感器、所述无线传输模块均与所述处理模块通信连接。

在一种可能的实现方式中，两个所述行走轮关于所述机器人主体中心对称。

在一种可能的实现方式中，所述机器人主体为圆柱体；所述机器人主体内安装有动力部，个数与所述行走轮相同，一个所述动力部与一个所述行走轮传动连接。

在一种可能的实现方式中，还包括光电接收管，所述机器人主体顶面设置有主控板，所述光电接收管、所述处理模块与所述无线传输模块均设置在所述主控板上。

在一种可能的实现方式中，所述传感器模块包括IMU9轴传感器与红外传感器；所述IMU9轴传感器安装在所述主控板上；所述红外传感器的个数两个以上，设置在所述机器人主体上。

在一种可能的实现方式中，所述机器人主体靠近顶部的侧壁周向间隔设置有八个所述红外传感器。

在一种可能的实现方式中，还包括壳体，所述壳体上部开口，内部中空，罩设在所述机器人主体上，所述壳体的两侧设置有方向相反的轮槽，与所述行走轮相匹配。

在一种可能的实现方式中，所述机器人主体底部预留有电池位，且所述机器人主体上还包括电源管理模块，外侧壁上设置有电源开关，与所述电源管理模块电连接。

在一种可能的实现方式中，所述机器人主体底部设置有无线充电接收器，所述无线充电接收器与所述电池电连接。

在一种可能的实现方式中，所述壳体上部开口处安装有防尘罩，且所述防尘罩为透明材质。

本实用新型的有益效果：通过将本申请实施例的小型集群机器人的行走轮中心到机器人主体中心轴的连线呈预设角度，且两个行走轮径向相平行，实现两侧的行走轮在机器人主体上错位，该小型集群机器人在其相应的场地内移动时，在保证不影响其直线移动的前提下，更利于拐弯或旋转，并且对于自身高度较高的机型，移动时，错位设置的行走轮有效的提升了整体的稳定性，对于在相应场地内使用多个本申请的小型集群机器人集群演示时，能够提高演示效率，并且操纵机器人集群的整体效果更好。

根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本申请的其它特征及方面将变得清楚。

附图说明