[实用新型]末端工具安装结构、手术机械臂及手术机器人

说明书

本实用新型涉及一种末端工具安装结构，包括末端支座、末端工具、周向连接组件以及轴向连接组件。末端工具具有操作端和连接端，操作端设置末端工具的功能执行结构。周向连接组件设置于连接端和末端支座之间，限制连接端与末端支座连接的周向运动。轴向连接组件设置于连接端和末端支座之间，轴向连接组件至少通过磁吸力沿轴向固定连接末端支座与连接端。本实用新型还涉及包括上述末端工具安装结构的手术机械臂及手术机器人。上述末端工具安装结构、手术机械臂及手术机器人，轴向连接组件至少通过磁吸力沿轴向固定连接端与末端支座，实现了末端工具和末端支座之间的快捷固定以及快捷拆卸，有效降低了更换末端工具过程的复杂程度以及更换时间。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，特别是涉及末端工具安装结构、手术机械臂及手术机器人。

背景技术

手术机器人在外科手术过程中能够辅助医生进行更精准的操作。在使用手术机器人的外壳手术过程中，医生需要将注册探针、手术器械(比如手术刀、缝合结构)等末端工具根据当前手术进程的需要安装到手术机器人的从机械臂，然后医生操作手术机器人的主手部分，从机械臂在主手部分的控制下执行相应的操作。由于外壳手术本身的复杂性，在进行外科手术时，手术器械的种类、规格及数量比较多，需要频繁的更换末端工具以适应当前的手术进程。如果安装这个过程中所耗费的时间较多，将影响医生效率，以及使用体验。一般的手术机器人中，末端工具一般采用螺钉上紧的方式，这种方式对医生来说装配困难，耗费时间较长，不仅影响使用体验，还影响手术进程。

实用新型内容

基于此，有必要针对一般的手术机器人中末端工具更换时操作复杂、耗费时间长的问题，提供一种便捷更换的末端工具安装结构、手术机械臂及手术机器人。

一种末端工具安装结构，包括：

末端支座；

末端工具，具有操作端和连接端，所述操作端设置所述末端工具的功能执行结构；

周向连接组件，设置于所述连接端和所述末端支座之间，用于限制所述连接端与所述末端支座连接的周向运动；

轴向连接组件，设置于所述连接端和所述末端支座之间，所述轴向连接组件至少通过磁吸力沿轴向固定连接所述连接端与所述末端支座。

在其中一个实施例中，所述轴向连接组件包括轴向第一连接件和轴向第二连接件，所述轴向第一连接件固定设置于所述末端支座的一端，所述轴向第二连接件固定设置于所述末端工具的所述连接端；所述轴向第一连接件和/或所述轴向第二连接件至少部分为磁性材料，所述轴向第一连接件和所述轴向第二连接件相互靠近并相互吸引。

在其中一个实施例中，所述轴向第一连接件和所述轴向第二连接件分别为永磁铁，所述轴向第一连接件和所述轴向第二连接件相互靠近的一端磁极性相反。

在其中一个实施例中，所述轴向第一连接件为永磁铁或者电磁铁，所述轴向第二连接件为软磁材料；所述轴向第二连接件的材质为铁、钴和/或镍；或者所述轴向第二连接件的材质为铁、钴和/或镍的合金。

在其中一个实施例中，所述周向连接组件包括周向第一连接件和周向第二连接件，所述周向第一连接件固定设置于所述末端支座安装所述轴向第一连接件的一端，所述周向第二连接件固定设置于所述末端工具的所述连接端，所述周向第一连接件和所述周向第二连接件适配。

在其中一个实施例中，所述周向第一连接件和所述周向第二连接件通过凸起和凹槽的配合方式进行适配。