[实用新型]一种用于变压器含油情况的内部检测微型机器人

说明书

本实用新型涉及一种用于变压器含油情况的内部检测微型机器人，包括外壳、控制模块、图像采集模块、导航模块、推进模块和电源，所述控制模块、图像采集模块、导航模块和电源安装在密封的外壳内，所述外壳上开设有用于容纳所述推进模块的凹槽，所述控制模块分别连接图像采集模块、导航模块和推进模块。与现有技术相比，本实用新型具有结构紧凑、使用方便、安全可靠等优点。

技术领域

本实用新型涉及一种变压器用检测机器人，尤其是涉及一种用于变压器含油情况的内部检测微型机器人。

背景技术

大型油浸式电力变压器是电网的核心装备，容量大、价值高、结构复杂，是变电运行中关注的重点。当变压器内部发生故障后，往往需要停电后对内部缺陷进行检测和定位，才能确认故障类型，进而确定检修方案。由于变压器油箱是是封闭的，无法直接观察到内部的情况，内部检查时往往需要排油，再由专业技术人员穿戴连体作业服，从人孔爬进设备箱体内，人工寻找设备内部的故障点。

传统的人工内检主要存在几个方面问题：

首先，大型电力变压器内检周期较长且工艺要求较高，需要开展检前排油、检后真空注油及热油循环，且内检工作对天气条件及设备存放条件具有较高要求。

其次，电力变压器内部结构复杂，空间紧凑，人工内检通道狭小，人员只能在器身和箱壁间移动，存在人体无法到达的内检“盲区”，且内部空间黑暗闭塞，对故障点的寻找和判别造成较大的干扰。

此外，内检通道油气污染严重，各类金属及绝缘结构部件交错，威胁操作人员人身安全及健康，且人工进入时，发生过外部杂质和污染源带入、工器具遗留等失误，对设备运行造成二次危害。

基于上述问题，用于油浸式电力变压器内部检测的自动化设备应运而生。然而，现有自动化设备还存在结构较大、使用不便等问题。

发明内容

本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种结构紧凑、使用方便的用于变压器含油情况的内部检测微型机器人。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种用于变压器含油情况的内部检测微型机器人，包括外壳、控制模块、图像采集模块、导航模块、推进模块和电源，所述控制模块、图像采集模块、导航模块和电源安装在密封的外壳内，所述外壳上开设有用于容纳所述推进模块的凹槽，所述控制模块分别连接图像采集模块、导航模块和推进模块。

进一步地，所述图像采集模块包括摄像头和照明设备，所述外壳侧壁上开设有第一通孔和第二通孔，所述第一通孔覆盖有供摄像头进行外部拍摄的玻璃面板，所述照明设备通过密封套筒嵌设于所述第二通孔内。

进一步地，所述玻璃面板通过一压盖与所述外壳固定连接。

进一步地，所述摄像头通过第一固定架固定于外壳内。

进一步地，所述照明设备为高亮白光灯珠。

进一步地，所述控制模块包括电路板以及安装于所述电路板上的主控芯片和推进控制器，所述推进控制器与推进模块连接。

进一步地，所述控制模块还包括双通道无线通信芯片，可在2.4G和5G两个频段通信。

进一步地，所述推进控制器采用R1141-H40A芯片。

进一步地，所述推进模块包括沿不同方向布置的多个推进器，各所述推进器通过第二固定架固定于外壳的凹槽内。

进一步地，所述推进器可以满足机器人在变压器油中定点悬浮、上升、下潜、旋转的运动要求，且满足最大移动速度不小于0.1m/s。

进一步地，所述外壳由高强度塑料材料制成，包括筒体和封装所述筒体两端的盖板，所述凹槽由筒体中部下凹形成。