[实用新型]采用智能全向移动机器人的上下件工装系统

权利要求书

1.采用智能全向移动机器人的上下件工装系统，包括若干工装架和能在工装架间来回移动的全向小车，其特征在于：所述全向小车包括底盘，所述底盘上端面向上延伸有围板，所述围板与底盘之间形成放置腔，所述放置腔内设置有驱动行走车轮转动的驱动装置，所述放置腔内还设置有剪叉式升降装置，所述剪叉式升降装置的上端铰接有能在其驱动下上下移动的下顶板，所述下顶板上端面安装有成矩形设置的四个微调升降装置，所述微调升降装置的上端固定有上顶板，所述上顶板能与工装抵靠。

2.根据权利要求1所述的采用智能全向移动机器人的上下件工装系统，其特征在于：所述剪叉式升降装置包括剪叉式升降架和驱动剪叉式升降架伸缩的液压缸，所述液压缸的壳体与底盘铰接，其液压杆与所述剪叉式升降架铰接，所述放置腔内还设置有为液压缸供油的液压驱动件。

3.根据权利要求2所述的采用智能全向移动机器人的上下件工装系统，其特征在于：所述剪叉式升降架包括两组在竖直方向上同步伸缩的支撑架，两个支撑架之间还固定有连接轴，所述液压缸的液压杆与连接轴铰接。

4.根据权利要求3所述的采用智能全向移动机器人的上下件工装系统，其特征在于：每组所述支撑架均包括中部铰接的第一升降臂和第二升降臂，所述第一升降臂的上下两端分别与下顶板和底盘铰接，所述第二升降臂的上下两端分别能沿下顶板和底盘水平滑动。

5.根据权利要求1所述的采用智能全向移动机器人的上下件工装系统，其特征在于：所述微调升降装置包括固定在下顶板上的安装座，所述安装座内转动连接有蜗轮和与蜗轮啮合的蜗杆，所述蜗杆一端贯穿安装座可拆卸连接有驱动其转动的手轮，所述蜗轮内还贯穿有能沿其上下移动的顶升丝杆，所述蜗轮的内壁设置有内螺纹，所述顶升丝杆的外壁设置有与其螺纹连接的外螺纹，所述顶升丝杆的上端贯穿安装座连接有连接法兰，所述连接法兰与上顶板固结。

6.根据权利要求5所述的采用智能全向移动机器人的上下件工装系统，其特征在于：延伸出所述安装座的蜗杆上向上延伸有凸块，所述手轮套接在蜗杆上且设置有与凸块对应设置的滑槽。

7.根据权利要求1所述的采用智能全向移动机器人的上下件工装系统，其特征在于：所述行走车轮设置在底盘的四个角处且为麦克纳姆轮，所述驱动装置与行走车轮对应设置，所述驱动装置包括直流伺服电机和减速机，所述直流伺服电机通过减速机驱动行走车轮转动，所述放置腔内还设置有为直流伺服电机供电的锂离子电池组。

8.根据权利要求1所述的采用智能全向移动机器人的上下件工装系统，其特征在于：所述上顶板和围板之间设置有风琴罩，所述风琴罩一端与上顶板下端面固结，另一端与所述围板固结。

9.根据权利要求1所述的采用智能全向移动机器人的上下件工装系统，其特征在于：所述围板的外壁设置有防撞胶条。