[实用新型]一种基于机器视觉的智能分拣机器人

权利要求书

1.一种基于机器视觉的智能分拣机器人，其特征在于，所述智能分拣机器人包括传送带、驱动轮、从动轮、图像采集装置、三轴Delta机械臂、控制器、动平台和伺服电机；

所述传送带沿水平方向上的具有第一端部和第二端部，驱动轮和从动轮分别安装在第一端部和第二端部，驱动轮与伺服电机的输出轴连接，传送带绕接在驱动轮和从动轮上；所述动平台安装在传送带上表面上；其中，驱动轮在伺服电机的作用下转动，使绕设在其外侧的传送带携带动平台水平移动；

所述传送带沿动平台的移动方向分为货品识别区和货品分拣区；所述三轴Delta机械臂通过支架安装在货品分拣区的正上方；所述图像采集装置安装在货品识别区和货品分拣区的交接处，根据外部控制指令以采集位于货品识别区的动平台上的货品图像，将采集到的货品图像发送给控制器，由控制器采用基于视觉引导的机器人工件抓取方法识别出目标货品并获取目标货品在视觉坐标系下的中心坐标，再将视觉坐标系转换到三轴Delta机械臂对应的机器人坐标系，得到对应的目标货品在机器人坐标系下的中心坐标，使三轴Delta机械臂根据外部控制指令以抓取位于货品分拣区的动平台上的货品进行分拣。

2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的智能分拣机器人，其特征在于，所述智能分拣机器人包括多个用于增强货品识别区环境光强度的补光组件。

3.根据权利要求2所述的基于机器视觉的智能分拣机器人，其特征在于，所述智能分拣机器人包括两个补光组件，两个补光组件分别位于货品识别区和货品分拣区的交接处两侧。

4.根据权利要求2所述的基于机器视觉的智能分拣机器人，其特征在于，每个所述补光组件包括竖直安装在传送带一侧的立柱和通过调整机构位于立柱顶端的补光灯；所述调整机构包括底座、嵌入安装在底座内的自由球铰；所述补光灯固定在自由球铰一侧，自由球铰在外力作用下转动，以调整补光灯的照射角度。

5.根据权利要求2所述的基于机器视觉的智能分拣机器人，其特征在于，所述支架呈长方体框体结构，固定在货品分拣区的正上方；所述补光组件分别安装在支架临近货品识别区的两个立柱的顶端；所述图像采集装置悬置在支架临近货品识别区的横杆的中心位置。

6.根据权利要求1所述的基于机器视觉的智能分拣机器人，其特征在于，所述图像采集装置采用网络摄像头。

7.根据权利要求1所述的基于机器视觉的智能分拣机器人，其特征在于，所述动平台的边缘处安装有防护栏。

8.根据权利要求1所述的基于机器视觉的智能分拣机器人，其特征在于，所述智能分拣机器人包括存储器，用于存储图像采集装置拍摄的货品图像以及识别结果。