[实用新型]一种机械手

说明书

本申请涉及一种机械手，该机械手包括：机械手本体和线缆；所述机械手本体的内部形成供至少部分线缆走线的通道；线缆与机械手本体配合连接；至少位于通道内的线缆包括预制成弹簧状的弹簧状线缆部。通过将线缆的至少部分设计成弹簧状线缆部，可以提高线缆抗扭转和/或拉扯的能力，增加线缆的使用寿命。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种机械手。

背景技术

随着工业自动化的快速发展，机械手也得到快速发展和广泛应用。

机械手包括机械手本体和线缆，线缆与机械手本体配合连接(比如：电连接或通信连接)，线缆在机械手本体运动的过程中往往会跟随机械手本体一同运动，从而造成对线缆的拉扯、扭转，使得线缆容易发生脱落、磨损等，影响机械手的正常使用或机械手的安全、稳定等性能。

实用新型内容

本实用新型实施方式提供一种机械手。

本实用新型第一方面提供一种机械手，所述机械手包括：机械手本体和线缆；所述机械手本体的内部形成供至少部分所述线缆走线的通道；

所述线缆与所述机械手本体配合连接；

至少位于所述通道内的线缆包括预制成弹簧状的弹簧状线缆部。

在一个实施方式中，所述机械手本体包括马达；所述马达沿轴向形成贯穿所述马达的马达中空部；所述马达中空部为所述通道的至少一部分；

所述线缆穿越所述马达中空部；

至少位于所述马达中空部内的至少部分所述线缆为所述弹簧状线缆部。

在一个实施方式中，所述马达的动子的输出部固定连接连接件；

所述线缆经所述马达中空部穿出的部分为运动部；

所述运动部与所述连接件相对固定设置，以随所述连接件同步运动。

在一个实施方式中，所述连接件为连接板；所述连接板固定于所述马达的动子的输出端。

在一个实施方式中，所述机械手本体包括末端执行器；所述末端执行器包括执行器壳体、执行主体和固定件；

所述固定件固定于所述执行器壳体内；

所述执行主体相对所述执行器壳体可运动的设置；

所述线缆中的第一部分线缆的两端分别与所述执行主体和所述固定件配合连接；

位于所述执行器壳体内的至少部分所述第一部分线缆为所述弹簧状线缆部。

在一个实施方式中，所述执行主体为夹爪；

所述夹爪上设置传感器；所述固定件为执行控制器；

所述第一部分线缆的两端分别与所述夹爪上的所述传感器和所述执行控制器配合连接。

在一个实施方式中，所述末端执行器还包括：导向杆；所述导向杆沿轴向依次包括导向第一部和导向第二部；

所述导向杆固定于所述执行器壳体内；

所述执行主体设置在所述导向杆的所述导向第一部上，可沿所述导向第一部运动；所述弹簧状线缆部套设在所述导向杆的所述导向第二部上。

在一个实施方式中，所述至少位于所述通道内的线缆包括呈弹簧状的弹簧状线缆部为：

至少位于所述通道内且位于运动部附近的线缆包括所述弹簧状线缆部；其中，所述运动部为所述线缆中运动幅度相对较大的部分；和/或

至少位于内部空间狭小的所述通道内的线缆包括所述弹簧状线缆部。