[实用新型]管道内壁四足爬壁机器人

权利要求书

1.一种管道内壁四足爬壁机器人，其特征在于，包括腰关节、连接腰关节的四条腿和控制器，四条腿两两一组，分布在腰关节的左、右两侧，每条腿由髋关节、大腿关节、小腿关节、连接架和足端构成，髋关节、大腿关节、小腿关节均可旋转地安装在连接架上，且髋关节、大腿关节、小腿关节和足端通过连接架依次连接，同组的两条腿之间通过连接架相连接；控制器设于腰关节，控制器连接并控制每条腿的髋关节、大腿关节、小腿关节、足端。

2.根据权利要求1所述的管道内壁四足爬壁机器人，其特征在于，髋关节、大腿关节、小腿关节均含有舵盘和安装在舵盘上的关节伺服电机，舵盘与连接架机械连接，舵盘与每个关节伺服电机的输出轴相连接，且随输出轴的转动而转动。

3.根据权利要求2所述的管道内壁四足爬壁机器人，其特征在于，每个关节伺服电机通过线缆连接至控制器。

4.根据权利要求1所述的管道内壁四足爬壁机器人，其特征在于，两组腿在腰关节上对称分布。

5.根据权利要求1所述的管道内壁四足爬壁机器人，其特征在于，对于腰关节前、后两端的两个髋关节，其轴心线所在平面和腰关节上表面平行；大腿关节的关节轴心线和髋关节的关节轴心线连线相交且垂直；大腿关节的关节轴心线和小腿关节的关节轴心线相互平行；小腿关节的关节轴心线和足端对称轴轴心线相互平行。

6.根据权利要求1所述的管道内壁四足爬壁机器人，其特征在于，腰关节上安装有摄像头，摄像头连接控制器，并由控制器控制。

7.根据权利要求1所述的管道内壁四足爬壁机器人，其特征在于，足端为真空吸盘装置。