[实用新型]一种基于线结构光学视觉的圆柱状物体位姿检测装置

权利要求书

1.一种基于线结构光学视觉的圆柱状物体位姿检测装置，其特征在于，包括：安装夹具、第一激光线结构光发生器、第二激光线结构光发生器、单目相机，所述第一激光线结构光发生器、第二激光线发生器通过定位支架平行的固定在安装夹具的水平部表面，所述单目相机固定在所述第一激光线结构光发生器与第二激光线发生器之间，所述单目相机用于获取投射在待测物体的三维图像，第一激光线结构光发生器和第二激光线结构光发生器的电源连接端、单目相机的输出端均连接至外部单目视觉测量系统。

2.根据权利要求1所述的一种基于线结构光学视觉的圆柱状物体位姿检测装置，其特征在于，所述第一激光线结构光发生器和第二激光线发生器发射出的激光线平行的投射在待测物体表面。

3.根据权利要求1所述的一种基于线结构光学视觉的圆柱状物体位姿检测装置，其特征在于，所述单目相机包括：CMOS相机、工业镜头、滤光片，所述CMOS相机的前端与工业镜头可拆卸连接，所述工业镜头前端与滤光片可拆卸连接。

4.根据权利要求3所述的一种基于线结构光学视觉的圆柱状物体位姿检测装置，其特征在于，所述滤光片650nm红光滤光片。

5.根据权利要求3所述的一种基于线结构光学视觉的圆柱状物体位姿检测装置，其特征在于，所述滤光片与工业镜头通过卡接或螺纹连接。

6.根据权利要求1所述的一种基于线结构光学视觉的圆柱状物体位姿检测装置，其特征在于，安装夹具的垂直部表面开设有若干安装孔。

7.根据权利要求1所述的一种基于线结构光学视觉的圆柱状物体位姿检测装置，其特征在于，所述安装夹具的垂直部表面开设有定位支架安装孔和单目相机固定孔。

8.根据权利要求1所述的一种基于线结构光学视觉的圆柱状物体位姿检测装置，其特征在于，所述定位支架为三轴激光定位支架。

9.根据权利要求1所述的一种基于线结构光学视觉的圆柱状物体位姿检测装置，其特征在于，待测物体为圆柱状物体。

10.根据权利要求1所述的一种基于线结构光学视觉的圆柱状物体位姿检测装置，其特征在于，投射在待测物体上的三维图像为三维圆弧图像。