[实用新型]预紧装置及安装系统

说明书

本实用新型涉及一种预紧装置，包括基座和预紧支架。基座呈正多边形板状结构，基座为若干个，基座边缘设置第一连接部，若干基座通过第一连接部两两拼接成预紧装置的底座，基座的多边形板平面上设置第二连接部。预紧支架可拆卸的设置于基座上的第二连接部，预紧支架允许传动绳绕过并拉紧传动绳。本实用新型还涉及包括上述预紧装置的安装系统。上述预紧装置及安装系统，预紧装置的底座通过所使用基座的多少以及相邻基座之间的位置关系能够适配多种待预紧的设备，能够广泛适应、结构多变，甚至成为标准件，通用性较强，进而大大降低企业用于预紧设备的成本。

技术领域

本实用新型涉及机械安装技术领域，特别是涉及预紧装置及安装系统。

背景技术

手术机器人在外科手术过程中能够辅助医生进行更精准的操作。在使用手术机器人的外壳手术过程中，医生需要将注册探针、手术器械(比如手术刀、缝合结构)等端部工具根据当前手术进程的需要安装到手术机器人的从机械臂，然后医生操作手术机器人的主操作手，从机械臂在主操作手的控制下执行相应的操作。

手术机器人为了减少空间往往采用钢丝绳传动，绳传动具有传动距离远、结构简单、低噪声等诸多优点，在很多器械或结构中也都有使用。按照缠绕方式可以分为多绳缠绕和单绳缠绕两种，其中单绳缠绕的拮抗缠绕方式也使用很多，特别是在成对的机械控制当中。传动绳的安装过程一般需要预紧操作，但一般的器械在结构上需要紧凑、重量上需要轻便、体积上需要小巧，进而在设计时尽量压缩张紧空间，器械自身不具备传动绳的张紧结构，转而改用张紧工装来完成钢丝绳的预紧。但一般的张紧工装通用性较低，只能适配少数工况下传动绳的预紧。

实用新型内容

基于此，有必要针对一般的张紧工装通用性较低的问题，提供一种通用性较高的预紧装置及安装系统。

一种预紧装置，包括：

基座，呈正多边形板状结构，所述基座为若干个，所述基座边缘设置第一连接部，若干所述基座通过所述第一连接部两两拼接成所述预紧装置的底座，所述基座的多边形板平面上设置第二连接部；

预紧支架，可拆卸的设置于所述基座上的所述第二连接部，所述预紧支架允许传动绳绕过并拉紧传动绳。

在其中一个实施例中，相邻两个基座之间的拼接方式包括平面拼接和空间拼接；所述预紧支架的数量为一个、两个或者多个，所述预紧支架分别可拆卸的设置于相异所述基座上的所述第二连接部。

在其中一个实施例中，所述第一连接部包括第一紧固件和多个第一凸起，多个所述第一凸起间隔设置于所述基座的外圈，相邻两个所述第一凸起之间形成第一凹槽，所述第一凸起与另一所述基座上的所述第一凹槽适配；所述第一紧固件固定连接相邻所述基座上的所述第一凸起。

在其中一个实施例中，多个所述第一凸起间隔设置于所述基座的四周，所述第一凸起沿所述基座上对应的边长方向分别开设第一固定孔；所述第一紧固件包括螺钉或者螺栓，所述第一紧固件依次穿过同轴设置的多个所述第一固定孔，所述第一紧固件固定连接适配的两组所述第一凸起。

在其中一个实施例中，所述预紧支架包括支架底座、支撑杆和预紧滚轮；所述支架底座可拆卸的设置于所述基座上的所述第二连接部，所述支撑杆固定设置于所述支架底座，所述预紧滚轮设置于所述支撑杆，所述预紧滚轮允许传动绳穿过。

在其中一个实施例中，所述第二连接部包括多个连接孔，多个所述连接孔在所述基座上呈圆周分布或阵列分布，所述支架底座呈圆盘状或多边形板状，所述支架底座通过第二紧固件以设定的角度固定设置于所述第二连接部。

在其中一个实施例中，所述支撑杆包括横杆和两个立杆，两个所述立杆的一端分别与所述支架底座固定连接，两个所述立杆远离所述支架底座的另一端分别与所述横杆的两端固定连接；所述预紧滚轮设置于所述横杆。

在其中一个实施例中，两个所述立杆可伸缩；所述预紧滚轮的数量为一个、两个或者多个，并通过固定或者可转动地设置于所述横杆。