[实用新型]多功能下肢康复智能辅助行走机器人

说明书

本实用新型公开了机械康复设备，特别涉及一种多功能下肢康复智能辅助行走机器人。包括行走支架，所述行走支架的中部两侧管分别设置下肢康复机构，行走支架中部两侧管设置下肢康复机构的前部设置扶手，所述扶手上固定设置心率传感器，所述行走支架前部的下侧横管设置控制柜，所述行走支架前部的上侧横管还设置显示屏，行走支架后部的下侧横管设置电池柜，所述行走支架的四角设置脚轮。所述下肢康复机够包括胯部关节、膝部关节、踝部关节。膝部马达通过膝部谐波减速器和一对锥齿轮与所述下关节连接传递下关节的前后摆动。本实用新型提高了样机的安全性、舒适性、可靠性。通过智能辅助控制监测系统实现了康复数据的采集分析，提高了康复效果。

技术领域

本实用新型设计机械康复设备领域，特别涉及一种多功能下肢康复智能辅助行走机器人

背景技术

瑞士最早研发了下肢康复机器人，它的主要功能是对患者进行步态训练从而使得患肢恢复正常步行。该系统由减重机构、双下肢机器人和运动平板组成，它能够对人体下肢三个关节进行运动控制，实时记录患者在训练过程中的运动状态和各部位受力情况。目前在市场上应用也最普遍。同时，美国、日本、英国等也都有研究，国内一些科研单位和企业也有一定的成果。但是下肢康复机器人还存在一些缺点。主要存在以下缺点：功能集成程度不高，只能进行一种模式，对关节进行恢复训练，不能有效及时的采集心率和血压的数据，造成康复训练恢复效果不佳。

实用新型内容

为解决背景技术中提到的现有的技术的有关缺陷，现展示了一种功能下肢康复智能辅助行走机器人。

一种多功能下肢康复智能辅助行走机器人，包括行走支架，所述行走支架的中部两侧管分别设置下肢康复机构，行走支架中部两侧管设置下肢康复机构的前部设置扶手，所述扶手上固定设置心率传感器，所述行走支架前部的下侧横管设置控制柜，行走支架后部的下侧横管设置电池柜，所述行走支架前部的上侧横管还设置显示屏，所述行走支架的四角设置脚轮。

进一步的，所述下肢康复机构包括胯部关节、膝部关节、踝部关节，所述跨部关节包括跨部马达，跨部马达外部设置跨步马达箱体，所述行走支架的中部两侧横梁与跨步马达箱体固定连接，跨部马达箱体的的一端设置大腿旋转连接板，所述大腿旋转连接板与跨步马达通过跨部谐波减速器和一对锥齿轮连接实现前后的摇摆，所述大腿旋转连接板通过连接柱与膝部关节的上关节连接，膝部关节的上关节与下关节旋转连接，上关节固定设置膝部马达，膝部马达通过膝部谐波减速器和一对锥齿轮与所述下关节连接传递下关节的前后摆动，下关节与踝部关节的固定鞋旋转连接，所述固定鞋的旋转连接处内部设置踝部马达，所述踝部马达通过踝部谐波减速器为踝关节的旋转提供动力，所述胯部关节、膝部关节、踝部关节还分别设置扭矩传感器并分别设置有锁止机构，所述上关节和下关节设置有绑带可以与腿部绑定。

进一步的，所述心率传感器的型号为Si1172。

进一步的，所述锁止机构为抱闸锁止机构。

进一步的，所述胯部马达的型号为ECMA-C20807SS，胯部谐波减速器的型号为BHS-20-160-U-IV。

进一步的，所述膝部关节处马达的型号为ECMA-C10602SS，膝部谐波减速器的型号为BHS-17-120-U-IV。

进一步的，所述踝部马达的型号为ECMA-C10602SS，踝部谐波减速器的型号为BHS-14-100-U-IV。

进一步的，所述扭矩传感器的型号为TQ202-30Z。

本实用新型的有益效果：

一种多功能下肢康复智能辅助行走机器人，主动助力、主被动助力和被动助力三种模式的机械结构的集成机型，实现了功能的多样性；并且融入了视觉采集、心率采集、血压采用等数据采集系统，提高了样机的安全性、舒适性、可靠性。通过智能辅助控制监测系统实现了康复数据的采集分析，提高了康复效果。

附图说明