[实用新型]一种基于双足仿真机器人的自适应稳定平衡控制系统

权利要求书

1.一种基于双足仿真机器人的自适应稳定平衡控制系统，包括：机械腿，所述机械腿包括脚掌（1）、小腿（2）和大腿（3），其特征在于：所述脚掌（1）的顶部安装有固定架（4），所述固定架（4）呈冂字形结构且端部与脚掌（1）顶面固定连接，所述脚掌（1）的顶部还安装有平衡箱（5），所述平衡箱（5）设置在固定架（4）的内部且两端向固定架（4）外延伸，所述平衡箱（5）的顶部两侧分别设置有固定柱（6），所述固定柱（6）上转动连接有液压缸（13），所述液压缸（13）的上端与小腿（2）外壁转动连接，所述小腿（2）的下端与固定架（4）转动连接、上端与大腿（3）下端转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于双足仿真机器人的自适应稳定平衡控制系统，其特征在于：所述平衡箱（5）的内部两侧分别开设有液压腔（8）和伸缩腔（7），所述液压腔（8）与伸缩腔（7）连通且呈倒置的L型结构，两个液压腔（8）和伸缩腔（7）对称分布。

3.根据权利要求1所述的一种基于双足仿真机器人的自适应稳定平衡控制系统，其特征在于：所述固定柱（6）的下端延伸至伸缩腔（7）内且连接有活塞（12），所述活塞（12）的外壁与伸缩槽侧壁贴合连接。

4.根据权利要求1所述的一种基于双足仿真机器人的自适应稳定平衡控制系统，其特征在于：所述平衡箱（5）的内部还设置有比例换向阀（11）和双向液泵（10），所述比例换向阀（11）的两个输出端分别采用导管与液压缸（13）连接，所述双向液泵（10）的两个输出端分别采用导管与液压腔（8）连接。

5.根据权利要求1所述的一种基于双足仿真机器人的自适应稳定平衡控制系统，其特征在于：所述平衡箱（5）的内部还设置有角度传感器（9）和PLC控制器，角度传感器（9）检测脚掌（1）角度并传送至PLC控制器内，PLC控制器控制双向液泵（10）与比例换向阀（11）。