[实用新型]抱式爬行机器人

说明书

本实用新型是一种用于防磨防爆检查的抱式爬行机器人。测厚主机通过上壳和下壳固定，上壳上端面两侧设置把手，把手外套弹簧，穿过电机固定壳与V型从动轮连接，下壳下端面两侧与两个电机固定壳连接，电机固定壳内置电机，下端面设置挡片、位移传感器和V型主动轮，一个外置航插，另一个外置摄像头和灯杯，下壳下端面中间位置与测厚外壳连接，测厚外壳内壁设置滑轨，内置测厚探头。检查时，被测管子被V型从动轮与V型主动轮抱紧，机器人抱于管壁上，控制器控制机器人爬行，检查管道涨粗、磨损、腐蚀情况，测量管道壁厚。本实用新型抱式爬行机器人无需耦合剂，不需打磨，不需人工搭架子，操作简便、检查速度快，提高了防磨防爆检查效率。

技术领域

本实用新型属于无损检查技术领域，特别涉及一种用于锅炉四小管防磨防爆检查的抱式爬行机器人。

背景技术

锅炉作为火力发电厂三大主机之一的主设备，主要由水冷壁、过热器、再热器、省煤器、联箱、汽水连接管等设备组成，据不完全统计，锅炉受热面四管爆漏事件占机组非计划停运事件的50％左右，个别火电厂受热面爆漏事件甚至高达65％。从锅炉受热面四管泄漏的情况来看，造成非计划停运检修的次数往往多于汽机和发电机，其中承压部件(省煤器、水冷壁、过热器、再热器)泄漏事故(包括炉内炉外管)又占锅炉事故的70％左右，因此要想大幅度降低锅炉临修次数，必须对锅炉本体设备做好防磨防爆工作。

锅炉受热面四管泄漏的常见原因主要有以下几个方面：

1)受热面设计不合理，膨胀受限。

2)受热面原材料质量不良。

3)受热面管内堵塞异物，导致汽水流动不畅。

4)受热面管子膨胀受阻，导致运行一段时间后管道焊口出现裂纹泄漏。

5)锅炉运行控制不当，导致受热面壁温超限，氧化皮沉积。

因此，四管防磨防爆检查重点在于检查四管磨损、腐蚀、刮伤、鼓包、变形(含蠕变变形)、氧化及表面裂纹等情况。检查手段为“看、测、摸、防、仪”，但由于检查现场需要先搭架子，人员再爬架子检查，检查效率低。

实用新型内容

为了克服上述现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种操作简便、检查速度快的用于锅炉四小管防磨防爆检查的抱式爬行机器人。抱式爬行机器人利用V型主动轮和V型从动轮将被测管道抱紧，机器人附着在管道外壁爬行检查，通过航插外接控制器操作机器人，利用位移传感器可检查管径是否胀粗、磨损，利用测厚探头可检查管壁厚度，利用摄像头可查看管壁外表面腐蚀坑情况。具有无需耦合剂，不需打磨，不需人工搭架子，操作简便、检查速度快的特点。对有效减少机组非计划停运次数，提高设备健康水平意义重大，大大提高了防磨防爆检查效率。

为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：一种抱式爬行机器人，包括测厚主机，其特征在于所述测厚主机通过上壳和下壳固定，上壳上端面两侧设置把手，把手外套弹簧，穿过电机固定壳，与V型从动轮连接；

其中，所述下壳下端面两侧分别与两个电机固定壳连接，电机固定壳内置电机；

其中，所述电机固定壳一个外置航插，另一个外置用于拍摄被测表面腐蚀情况的摄像头和用于给摄像头补光的灯杯；

其中，所述电机固定壳下端面设置挡片、位移传感器和V型主动轮；

其中，所述下壳下端面中间位置与测厚外壳连接，测厚外壳内壁设置滑轨；

其中，所述测厚外壳内设置测厚探头，测厚探头与测厚外壳之间设置用于辅助测厚探头回弹的拉簧；

其中，所述测厚探头前端固定有用于保证测厚探头与被测管壁之间保留1mm间隙的探头支架，探头支架带有辅助轮，辅助测厚探头在被测管壁上爬行；