[实用新型]三驱动气动轴向驱动器

说明书

本实用新型公开了一种三驱动气动轴向驱动器，是一种可以连续调节轴向伸长长度和驱动力矩的轴向驱动器，主要适用于机器人方面；该驱动器具有体积小，重量轻，具有良好的缓冲性能；结构方面包括上端盖、下端盖、上堵头、下堵头、硅胶管、约束环、导向杆和快插接头，所述硅胶管两端分别由上堵头，下堵头进行密封；上堵头有螺纹连接孔与上端盖进行连接，下堵头有螺纹连接孔和气动连接口分别与下端盖和快插接头连接；硅胶管四周由轴向密布排列的约束环成进行约束；导向杆底部有螺纹与下端盖连接，导向杆控制三肌肉气动轴向驱动器沿轴向伸长；该驱动器伸长长度和输出力矩可控，且具有良好的缓冲性能。

技术领域

本实用新型涉及气动机器人领域，具体为三驱动气动轴向驱动器。

背景技术

近年来，随着我国人口老龄化趋势愈发严重，因此对服务型机器人的需求越来越大；服务型机器人对人机互动能力，安全性有一定要求；传统的轴向驱动器一般为气压驱动，液压驱动，直线电机等；其重量大，柔性差不能满足服务型机器人对安全型方面的要求；因此需要一款柔性好，重量轻的轴向驱动器，来满足社会的需求。

发明内容

本实用新型提供了一种可用于机器人轴向驱动的三驱动气动轴向驱动器，能够提供可控的轴向驱动；本实用新型的三驱动气动轴向驱动器，包括上端盖、下端盖、上堵头、下堵头、硅胶管、约束环、导向杆和快插接头，所述硅胶管两端分别由上堵头，下堵头进行密封形成人工肌肉；所述上下堵头均为工形圆柱体，上堵头有螺纹连接孔与上端盖进行连接，下堵头有螺纹连接孔和气动连接口分别与下端盖和快插接头连接；所述上下端盖为三瓣形，上下端盖内部留有三个大圆形空腔，三个小圆形空腔，上端盖的三个小圆形空腔为通孔，下端盖的三个小圆形空腔为螺纹孔，上下堵头侧面留有安装堵头的安装孔；约束环外形为三瓣形，留有与上下端盖对应的三个大圆形空腔和三个小圆形空腔；约束环轴向密布排列与上下端盖形成三个大圆柱空间和三个小圆柱空间；上述人工肌肉放入大圆柱空间内，快插接头通过螺纹与下堵头连接，上下堵头通过螺栓与上下端盖固定；导向杆放入小圆柱空间内，导向杆一端有螺纹与下堵头通过螺纹连接；上述的人工肌肉冲入压缩流体，人工肌肉内压力增大时由于约束环对人工肌肉的径向约束，人工肌肉只能推动上端盖沿着导向杆进行轴向伸长；驱动器所产生的驱动力与冲入人工肌肉的流体压力有关，人工肌肉内流体压力越大驱动力越大，流体压力减小时驱动器的伸缩量会进一步减小，流体压力为零时驱动器会恢复初始状态；本实用新型的优点是人工肌肉嵌套在约束环里使驱动器的体积重量小；可冲入多种流体，如简单的空气，水；伸长量和驱动力可以用比例阀和换向阀控制，且控制简单。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明：

图1为本实用新型的爆炸示意图；

图2为本实用新型的轴侧示意图；

图3为本实用新型的剖视图；

具体实施方式

本实用新型提供了一种三驱动气动轴向驱动器，由紧固螺钉1、上端盖2、上堵头3、硅胶管4、下堵头5、约束环6、导向杆7、下端盖8和快插接头9组成；导向杆7安装在下端盖8上，约束驱动器轴向运动；硅胶管4一端与下堵头5固定连接一端与上堵头3固定连接，形成人工肌肉；人工肌肉外部嵌套约束环6，约束环6由众多环形约束片轴向密排而成，限制人工肌肉径向膨胀；上堵头3通过紧固螺钉1固定在上端盖2上；下堵头5通过紧固螺钉1固定在下端盖8上；下堵头5留有气动接口，快插接头9安装固定在下堵头5上。