[实用新型]一种重心可调节的PID闭环控制自平衡教具

权利要求书

1.一种重心可调节的PID闭环控制自平衡教具，包括基座，其特征在于：所述基座上设有平衡装置，所述平衡装置包括位于基座两侧设有的直流电机、位于直流电机出口处设有的橡胶轮、位于基座上设有的直立平衡杆、与直立平衡杆滑移连接的重心调节块及位于基座上设有用于控制直流电机的控制电路器。

2.根据权利要求1所述的一种重心可调节的PID闭环控制自平衡教具，其特征在于：所述直立平衡杆与重心调节块之间还设有调节装置，所述调节装置包括位于重心调节块四周包裹有的夹箍、位于夹箍顶端设有的固定螺栓及位于固定螺栓上设有的固定螺母。

3.根据权利要求2所述的一种重心可调节的PID闭环控制自平衡教具，其特征在于：所述控制电路器内包括有位于控制电路器内设有的陀螺仪传感器、与陀螺仪传感器连接的STM32处理器、与STM32处理器互通的蓝牙模块，所述STM32处理器与直流电机连接。