[实用新型]机械手和机器人

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于，所述机械手包括基座(1)、夹持杆组件(2)、光流传感器组件(3)和压力传感器组件(4)；

所述夹持杆组件(2)为两个，两个所述夹持杆组件(2)相对且均与所述基座(1)活动连接，所述夹持杆组件(2)用于夹持物体；

所述光流传感器组件(3)固定在所述基座(1)上，且位于两个所述夹持杆组件(2)之间，用于检测物体相对于所述机械手的滑移趋势；

所述压力传感器组件(4)为两个，且分别固定在两个所述夹持杆组件(2)用于夹持物体的部分，用于检测物体与所述机械手的接触力。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述光流传感器组件(3)包括透光外壳(31)和光流传感器(32)；

所述透光外壳(31)与所述基座(1)固定连接，且所述透光外壳(31)与所述基座(1)之间形成容纳腔体(10)；

所述光流传感器(32)固定在所述容纳腔体(10)的内部，所述透光外壳(31)与所述光流传感器(32)相对的部分具有透光窗口(310)。

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述基座(1)具有光流传感器容纳槽(11)；

所述光流传感器(32)位于所述光流传感器容纳槽(11)的内部，且所述光流传感器(32)的感光部分在所述光流传感器容纳槽(11)的开口处露出。

4.根据权利要求1-3任一项所述的机械手，其特征在于，所述压力传感器组件(4)固定在所述夹持杆组件(2)的指尖杆(24)上，所述指尖杆(24)为所述夹持杆组件(2)中用于夹持物体的杆体；

所述压力传感器组件(4)具有多个压力检测部(40)，所述多个压力检测部(40)沿着所述指尖杆(24)的长度方向依次排布。

5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述压力传感器组件(4)包括压力传感器(41)、应力桥(42)和柔性垫(43)；

所述压力传感器(41)为多个，多个所述压力传感器(41)贴附在所述指尖杆(24)上，且沿着所述指尖杆(24)的长度方向依次排布，每个所述压力传感器(41)形成一个所述压力检测部(40)；

所述应力桥(42)朝向所述压力传感器(41)的一侧具有多个凸台(421)，且每个所述凸台(421)与一个所述压力传感器(41)接触；

所述柔性垫(43)包覆所述应力桥(42)背向所述压力传感器(41)的一侧，且与所述指尖杆(24)固定连接。

6.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于，所述柔性垫(43)具有应力桥容纳槽(430)；

所述应力桥(42)位于所述应力桥容纳槽(430)中，且所述应力桥(42)背向所述压力传感器(41)的一侧与所述应力桥容纳槽(430)的槽底接触。

7.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于，所述柔性垫(43)通过螺钉与所述指尖杆(24)固定连接，所述螺钉穿过所述柔性垫(43)并拧紧在所述指尖杆(24)中。

8.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于，所述指尖杆(24)具有多个压力传感器容纳槽(240)；

每个所述压力传感器(41)贴附在一个所述压力传感器容纳槽(240)的槽底。

9.根据权利要求1-3任一项所述的机械手，其特征在于，所述夹持杆组件(2)包括驱动杆(21)、支撑杆(22)、指腹杆(23)和指尖杆(24)，所述指尖杆(24)包括相连的连接杆段(241)和夹持杆段(242)，所述夹持杆段(242)用于夹持物体，所述压力传感器组件(4)固定于所述夹持杆段(242)；

所述驱动杆(21)的第一端与所述基座(1)铰接，所述驱动杆(21)的第二端与所述支撑杆(22)的第一端铰接，所述支撑杆(22)的第二端与所述连接杆段(241)远离所述夹持杆段(242)的一端铰接；

所述指腹杆(23)的第一端与所述基座(1)铰接，所述指腹杆(23)的第二端与所述连接杆段(241)的杆身铰接。

10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括如权利要求1-9任一项所述的机械手。