[实用新型]一种清洁用步进式爬杆机器人

说明书

本实用新型涉及机器人领域，具体地说是一种清洁用步进式爬杆机器人，包括依次连接的前伸缩行走臂、机箱和后伸缩行走臂，其中前伸缩行走臂远离机箱一端设有前夹爪，后伸缩行走臂远离机箱一端设有后夹爪，所述机箱上设有夹持组件，所述夹持组件设有可张合的夹板，并且所述夹板内侧设有清洁组件。本实用新型可用于清洁杆体，使用灵活且整体结构简单紧凑。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体地说是一种清洁用步进式爬杆机器人。

背景技术

随着科技发展，机器人的应用也越来越广泛，其中爬杆机器人是一种专门针对杆体攀爬的机器人，其主要包括如下几类：一种是仿生结构，其模仿蜥蜴等动物的四肢配合抱住杆体完成攀爬功能，另一种是利用三角架结构，凭借机械的弹簧拉力将驱动轮压在杆上，并配合驱动轮滚动带动机器人攀爬。而仿生结构中多采用步进式移动形式，也即两肢抱住同时，另外两肢松开并上移，从而实现逐步攀爬移动，如公开号为CN110126934A的中国发明专利中就公开了一种爬杆机器人，其包括上抱箍总成、升降机构总成和下抱箍总成，上升运行时下抱箍总成夹紧，上抱箍总成松开，然后升降机构总成伸出驱动松开的上抱箍总成上升，然后上抱箍总成夹紧，下抱箍总成松开，升降机构总成收缩驱动松开的下抱箍总成上升，从而形成一个步进抬升周期，如此往复运行实现攀爬动作，另外也有设置更多夹持肢体的爬杆机器人结构，如申请公布号为CN111232078A的中国发明专利中就公开了一种吸附式可越障爬杆机器人，其控制箱两侧对称设有机械臂，每个机型臂前端均设有夹持装置，另外其控制箱上也设有一个夹持装置，该专利相当于三对肢体抱持实现移动。

但现有的爬杆机器人应用较为单一，主要是攀爬进行维修检测等作业，还有一些可用于爬杆清洗，但这一类爬杆机器人结构通常较为复杂，如授权公告号为CN207746149U的中国实用新型专利中公开了一种爬杆清洗装置，其利用爬杆器带动清洗圈移动，所述爬杆器包括支撑座、第一关节段、第一舵机轴、第二关节段、第二舵机轴、电磁吸盘等结构，攀爬时利用爬杆器的电磁吸盘通电使得电生磁来夹紧路灯杆，又如授权公告号为CN210497497U的中国实用新型专利中公开一种适应不同直径的高效爬杆清洁机器，其包括爬杆部分包括轮式爬升机构和滚筒机械爪爬杆机构，其中轮式爬升机构包括轮式驱动电机、第一轮式轴、传动组件、第二轮式轴和驱动轮等结构，滚筒机械爪爬杆机构则包括曲杆驱动电机、曲杆机构、两个机械臂、滚筒、张力弹簧等结构。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种清洁用步进式爬杆机器人，可用于清洁杆体，使用灵活且整体结构简单紧凑。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种清洁用步进式爬杆机器人，包括依次连接的前伸缩行走臂、机箱和后伸缩行走臂，其中前伸缩行走臂远离机箱一端设有前夹爪，后伸缩行走臂远离机箱一端设有后夹爪，所述机箱上设有夹持组件，所述夹持组件设有可张合的夹板，并且所述夹板内侧设有清洁组件。

所述前夹爪和后夹爪结构相同，均包括直线驱动装置、安装架和抱持组件，直线驱动装置设于所述安装架上，且所述直线驱动装置的移动端设有驱动座，在所述驱动座两侧对称设有结构相同的抱持组件，所述抱持组件包括传动杆和抱持抓手，其中抱持抓手后端通过第二铰轴铰接于所述安装架上，所述传动杆一端通过第一铰轴与所述抱持抓手后端铰接、另一端铰接于所述驱动座上。

所述夹持组件设有夹持缸，且夹板通过所述夹持缸驱动张合。

所述清洁组件远离对应夹板一侧设有半圆凹口。

所述清洁组件包括清洁块和侧板，其中侧板设于所述夹板内侧且清洁块两侧分别安装于对应侧的侧板上，所述侧板上设有滑槽和插销，所述清洁块上设有滑块和插孔，所述滑块与对应侧板上的滑槽配合滑动，所述插销插入清洁块上对应侧的插孔中。

所述夹板内设有水腔，在所述夹板外侧设有注水口与所述水腔相通，在所述夹板内侧设有多个出水孔与所述水腔相通。

所述夹板上设有测距传感器。