[实用新型]动力模组和机器人

说明书

本申请公开了一种动力模组和机器人。动力模组可以包括用于提供动力的定子单元和转子单元，转子单元相对定子单元转动设置。动力模组还可以包括编码器磁铁和电路板组件，用于配合检测转子单元的转动圈数和转动角度。动力模组还可以包括减速机单元和法兰盘，减速机单元可以连接转子单元和法兰盘，转子单元可以通过减速机单元驱动法兰盘转动。特别地，动力模组上开设有通孔，通孔贯穿上述结构，通孔使得穿过动力模组线缆不会随着转子单元转动而转动，不仅可以避免线缆对机器人的运动造成干扰，还可以防止线缆缠绕而带来的安全隐患。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种动力模组和机器人。

背景技术

在机器人等机器中，通常用到动力模组驱动机器运动。例如，在机器人中，动力模组可以安装在机器人的关节处，动力模组构成机器人的关节，以驱动机器人运动。在相关技术中，动力模组的外接电线随着动力模组的转动而活动，电线存在与其他物体摩擦或者缠绕等问题，电线不仅容易产生噪声并，还具有安全隐患。

实用新型内容

本申请实施方式提供一种动力模组和机器人。

本申请实施方式提供一种动力模组。所述动力模组包括定子单元和转子单元，所述转子单元相对所述定子单元转动设置，所述动力模组开设有通孔，所述通孔贯穿所述定子单元和所述转子单元，所述通孔沿所述转子单元的转动轴线延伸。

本申请实施方式的动力模组中，定子单元和转子单元配合用以负责动力生成，动力模组上还开设有贯穿定子单元和转子单元的通孔，通孔沿转子单元的转动轴线延伸，通孔可以使得穿过动力模组线缆不会随着转子单元转动而转动，不仅可以避免线缆对机器人的运动造成干扰，还可以防止线缆缠绕而带来的安全隐患。

在某些实施方式中，所述动力模组包括编码器磁铁和电路板组件，所述通孔贯穿所述编码器磁铁和所述电路板组件，所述电路板组件与所述编码器磁铁配合检测所述转子单元的转动圈数和转动角度。

在某些实施方式中，所述动力模组包括与所述电路板组件层叠设置的驱动电路板，所述驱动电路板用于驱动所述转子单元转动，所述驱动电路板与所述电路板组件之间形成有容置空间。

在某些实施方式中，所述动力模组包括设置在所述驱动电路板上并位于所述容置空间内的电池，所述电池用于为所述电路板组件供电。

在某些实施方式中，所述转子单元包括转子磁铁和连接所述转子磁铁的转子支架，所述动力模组包括与所述转子支架连接的减速机单元，所述减速机单元包括齿轮组件，所述齿轮组件包括太阳轮和与所述太阳轮啮合的行星轮，所述太阳轮与所述转子支架连接，所述通孔贯穿所述太阳轮。

在某些实施方式中，沿所述太阳轮的轴向，所述太阳轮的轮齿部分地嵌入在所述转子支架内。

在某些实施方式中，所述齿轮组件还包括围绕所述太阳轮和所述行星轮的齿圈，所述齿圈和所述太阳轮均与所述行星轮啮合。

在某些实施方式中，所述行星轮包括第一级齿轮和连接所述第一级齿轮的第二级齿轮，所述第一级齿轮与所述太阳轮连接，所述第二级齿轮与所述齿圈连接，所述第一级齿轮的直径大于所述第二级齿轮的直径。

在某些实施方式中，所述行星轮的数量为多个，多个所述行星轮围绕所述太阳轮间隔设置，所述齿轮组件包括行星轮支架，多个所述行星轮安装在所述行星轮支架上。

在某些实施方式中，所述动力模组包括法兰盘，所述法兰盘通过销轴与所述行星轮支架连接。

在某些实施方式中，所述销轴凸出于所述法兰盘远离所述行星轮支架的表面。

在某些实施方式中，所述动力模组包括壳体单元，所述壳体单元包括外壳和安装在所述外壳的端盖，所述齿圈安装在所述端盖上，所述法兰盘相对于所述端盖转动设置，所述定子单元设置在所述外壳内并与所述外壳固定设置。