[实用新型]一种用于数控机床上下料的四自由度工业机器人

权利要求书

1.一种用于数控机床上下料的四自由度工业机器人，其包括固定基座、大臂、小臂和末端执行部件，所述大臂包括大臂定柱和大臂动柱，小臂包括小臂定柱和小臂动柱，所述大臂定柱可转动的连接在固定基座上，大臂动柱与大臂定柱相连，所述大臂动柱于大臂定柱内作直线伸缩运动，所述小臂定柱可转动的连接在大臂动柱上，小臂动柱与小臂定柱相连，所述小臂动柱于小臂定柱内做直线伸缩运动，所述末端执行部件固定安装在小臂动柱末端，末端执行部件上安装有夹紧机构。

2.根据权利要求1所述的一种用于数控机床上下料的四自由度工业机器人，其特征在于：固定基座上固定安装有第一减速器，第一减速器一侧与固定基座相连，另外一侧与第一伺服电机相连。

3.根据权利要求2所述的一种用于数控机床上下料的四自由度工业机器人，其特征在于：第一减速器与第一伺服电机分别固定安装在肩关节的两侧，大臂动柱与固定基座通过第一减速器实现相互转动。

4.根据权利要求3所述的一种用于数控机床上下料的四自由度工业机器人，其特征在于：肩关节的下方固定安装有第二伺服电机，第二伺服电机轴固定安装有同步带轮。

5.根据权利要求1或4所述的一种用于数控机床上下料的四自由度工业机器人，其特征在于：大臂定柱内安装有丝杆，丝杆靠近肩关节一端安装有同步带轮，此同步带轮与第二伺服电机轴的同步带轮通过同步带传动。

6.根据权利要求1所述的一种用于数控机床上下料的四自由度工业机器人，其特征在于：大臂动柱可滑动的安装在大臂定柱内，通过第二伺服电机驱动丝杆实现直线伸缩运动，大臂动柱上方安装有肘轴电机座。

7.根据权利要求6所述的一种用于数控机床上下料的四自由度工业机器人，其特征在于：大臂定柱内部和大臂动柱外部设有滑动键槽，通过键导向，实现大臂动柱在大臂定柱内的直线伸缩运动。

8.根据权利要求6所述的一种用于数控机床上下料的四自由度工业机器人，其特征在于：肘轴电机座上方固定安装第二减速器，下方安装有第三伺服电机，第三伺服电机轴固定安装有同步带轮。

9.根据权利要求8所述的一种用于数控机床上下料的四自由度工业机器人，其特征在于：第二减速器靠近肘轴电机座的一侧固定安装有同步带轮，与第三伺服电机轴的同步带轮通过同步带传动，使第三伺服电机能够驱动第二减速器，达到驱动小臂转动的目的。

10.根据权利要求1或8所述的一种用于数控机床上下料的四自由度工业机器人，其特征在于：小臂定柱通过其肘关节固定安装在第二减速器的另外一侧，小臂定柱肘关节靠外一侧固定安装有第四伺服电机，第四伺服电机轴固定安装有一个齿轮。

11.根据权利要求1所述的一种用于数控机床上下料的四自由度工业机器人，其特征在于：小臂定柱内安装有丝杆，丝杆靠近肘关节一端固定安装有一个齿轮，与第四伺服电机轴的齿轮啮合，小臂动柱可滑动的安装在小臂定柱内，第四伺服电机通过齿轮啮合驱动丝杆，实现小臂动柱的直线伸缩运动。

12.根据权利要求11所述的一种用于数控机床上下料的四自由度工业机器人，其特征在于：小臂定柱与大臂动柱通过第二减速器实现相互转动，小臂动柱外侧和小臂定柱内侧设有滑动键槽，通过键导向，实现小臂动柱的直线伸缩运动。

13.根据权利要求1所述的一种用于数控机床上下料的四自由度工业机器人，其特征在于：末端执行部件固定安装在小臂动柱的末端，末端执行部件的顶端安装有相应所需的夹紧机构。

14.根据权利要求13所述的一种用于数控机床上下料的四自由度工业机器人，其特征在于：夹紧机构的内部根据实际所需加设柔性调节机构。