[实用新型]一种基于力控混联机器人的打磨装置

权利要求书

1.一种基于力控混联机器人的打磨装置，其特征在于，所述力控混联机器人包括串联机构和并联机构，所述打磨装置包括：底座，安装板和打磨组件；

所述串联机构一端设置在所述底座上，另一端与所述并联机构连接，所述安装板设置在所述并联机构上，所述打磨组件设置在所述安装板上，所述并联机构靠近所述安装板的一端包括铰接轴和第一球铰，所述铰接轴通过所述第一球铰与所述安装板连接，所述铰接轴和所述第一球铰之间设置有力觉传感器。

2.根据权利要求1所述的基于力控混联机器人的打磨装置，其特征在于，所述并联机构还包括分别与所述串联机构固定连接的至少三个轨道杆，以及活动穿设在每一所述轨道杆上的移动组件，每一所述移动组件分别与一所述铰接轴通过一第二球铰连接。

3.根据权利要求2所述的基于力控混联机器人的打磨装置，其特征在于，所述串联机构包括相互串联的第一轴、第二轴和第三轴；

所述第一轴设置在所述底座上，所述第三轴末端与若干所述轨道杆连接。

4.根据权利要求3所述的基于力控混联机器人的打磨装置，其特征在于，所述轨道杆的个数为三个，沿所述第三轴的轴线中心均匀设置。

5.根据权利要求2所述的基于力控混联机器人的打磨装置，其特征在于，所述移动组件包括驱动件、控制器和滑动套设于所述轨道杆上的移动件；

所述驱动件与所述控制器电性连接，并与所述移动件驱动连接；

所述控制器与所述力觉传感器电性连接。

6.根据权利要求1至5任一项所述的基于力控混联机器人的打磨装置，其特征在于，还包括收集箱，所述收集箱设置在所述安装板背离所述打磨组件的一侧，所述安装板在所述打磨组件的外围设置有与所述收集箱相连通的过孔。

7.根据权利要求6所述的基于力控混联机器人的打磨装置，其特征在于，所述收集箱上还设置有抽风机。

8.根据权利要求7所述的基于力控混联机器人的打磨装置，其特征在于，所述收集箱上还设置有密封门。

9.根据权利要求8所述的基于力控混联机器人的打磨装置，其特征在于，所述打磨组件包括固定块和打磨片，所述固定块安装在所述安装板上，所述打磨片设置在所述固定块背离所述安装板的一侧。