[实用新型]一种并联一体化臂体模块及机械臂

权利要求书

1.一种并联一体化臂体模块，包括基体组件和多个驱动组件，其特征在于：多个所述驱动组件设置在所述基体组件上；多个所述驱动组件包括第一驱动组件，所述第一驱动组件包括第一驱动器；所述基体组件包括第一侧板；所述第一侧板的一侧设置有与所述第一驱动器的输出端相适配的通孔一，所述第一侧板的另一侧设置有通孔二，所述通孔一与通孔二通过缝隙连通；通过调整所述缝隙的大小将所述第一驱动器夹紧固定在所述第一侧板上。

2.根据权利要求1所述的并联一体化臂体模块，其特征在于：所述缝隙的两侧分为第一连接块和第二连接块；在所述第一连接块和第二连接块对应设置有螺钉连接孔，通过设置在所述螺钉连接孔中的螺钉调整所述缝隙的大小。

3.根据权利要求2所述的并联一体化臂体模块，其特征在于：所述基体组件还包括第二侧板，所述第二侧板与所述第一侧板平行布置，所述第二侧板上设置有与所述第一驱动器的电机端相适配的方形通孔。

4.根据权利要求3所述的并联一体化臂体模块，其特征在于：在所述第一侧板和第二侧板之间平行设置有第一安装板，支撑板和第二安装板；所述第一安装板设置在靠近所述第一驱动器的一端，所述支撑板设置在另一端；所述第二安装板设置在所述第一安装板和支撑板之间。

5.根据权利要求4所述的并联一体化臂体模块，其特征在于：多个所述驱动组件还包括第二驱动组件、第三驱动组件和第四驱动组件；所述第二驱动组件的第二驱动器和第三驱动组件的第三驱动器设置在所述第一安装板上，所述第三驱动器与所述第二驱动器上下平行布置；所述第四驱动组件的第四驱动器设置在所述第二安装板上。

6.根据权利要求5所述的并联一体化臂体模块，其特征在于：所述第二驱动组件还包括传动轴一、第一齿轮、第二齿轮和第一关节壳体；所述传动轴一的一端与所述第二驱动器的输出端固定连接，另一端穿过所述第一驱动器壳体和第二安装板上的避让孔后，支撑在所述支撑板上；所述第一齿轮设置在所述传动轴一上，与所述第一齿轮啮合传动的第二齿轮与所述第一关节壳体固定连接。

7.根据权利要求6所述的并联一体化臂体模块，其特征在于：所述第三驱动组件还包括传动轴二、第三齿轮、第四齿轮、空心轴、第一伞齿轮、第二伞齿轮、连接法兰、第二关节壳体和连接螺钉；所述传动轴二的一端与所述第三驱动器的输出端固定连接，另一端穿过所述第一驱动器壳体及第二安装板上的避让孔后，支撑在所述支撑板上；所述第三齿轮设置在所述传动轴二上，与所述第三齿轮啮合传动的第四齿轮固连在所述空心轴的一端，所述空心轴的另一端穿过所述第一关节壳体并旋转支撑在所述第一关节壳体上；所述第一伞齿轮固连在所述空心轴穿过所述第一关节壳体的部分上；与所述第一伞齿轮啮合传动的第二伞齿轮，通过所述连接法兰和连接螺钉与所述第二关节壳体固连为一体结构。

8.根据权利要求7所述的并联一体化臂体模块，其特征在于：所述第二关节壳体相对所述第一关节壳体摆动设置。

9.根据权利要求8所述的并联一体化臂体模块，其特征在于：所述第四驱动组件还包括传动轴三、第三伞齿轮、第四伞齿轮、第五伞齿轮、第六伞齿轮和输出法兰；所述传动轴三的一端与所述第三驱动器的输出端固定连接，另一端穿过所述空心轴；所述第三伞齿轮固连在所述传动轴三穿过所述空心轴的部分上；与所述第三伞齿轮传动啮合的第四伞齿轮，与所述第五伞齿轮同轴固连；与所述第五伞齿轮啮合传动的第六伞齿轮，与所述输出法兰固连。

10.根据权利要求9所述的并联一体化臂体模块，其特征在于：所述第三伞齿轮和第四伞齿轮设置在所述第一关节壳体内；所述第五伞齿和第六伞齿轮设置在所述第二关节壳体内。

11.一种机械臂，包含权利要求1-10中任一项所述的并联一体化臂体模块和其它臂体模块，其特征在于：将所述并联一体化臂体模块中的第一驱动器的输出端固定安装在所述其它臂体模块上，实现机械臂的组装。