[实用新型]一种轮式管道检测机器人

权利要求书

1.一种轮式管道检测机器人，其特征在于，包括：主腔体(1)、通过升降装置(2)设在主腔体(1)上的摄像装置、设在主腔体(1)上的尾部组件(4)、通过驱动装置设在主腔体(1)上的轮胎(8)，所述尾部组件(4)包括设在所述主腔体(1)后方的过线转轴座(41)、与过线转轴座(41)通过轴连接的过线转轴(43)、设在过线转轴(43)上的尾部连接器(44)、与尾部连接器(44)焊接的电缆线(45)，所述过线转轴座(41)和过线转轴(43)均带有过线结构，所述电缆线(45)依次松弛穿过所述过线转轴(43)的过线结构和所述过线转轴座(41)的过线结构延伸至所述主腔体(1)内部；所述驱动装置包括设在所述主腔体(1)内的主电机(16)、与主电机(16)输出轴连接的轴轮组；所述电缆线(45)与所述主电机(16)电性连接，所述轮胎(8)与所述轴轮组连接，所述主电机(16)带动所述轴轮组转动，所述轴轮组带动所述轮胎(8)转动，所述轮胎(8)带动管道检测机器人运动；

所述主电机(16)的输出轴上设置有主电机减速箱(17)，所述轴轮组包括与主电机减速箱(17)通过轴连接的小锥齿轮(14)、与小锥齿轮(14)啮合连接的大锥齿轮(13)、与大锥齿轮(13)通过轴连接的后齿轮轴(11)、与后齿轮轴(11)经单排齿轮(15)联动的前齿轮轴(12)，所述后齿轮轴(11)和所述前齿轮轴(12)上均设置所述轮胎(8)，所述后齿轮轴(11)带动后部所述轮胎(8)转动，所述前齿轮轴(12)带动前部所述轮胎(8)转动，所述主电机减速箱(17)的轴通过轴连器(18)与所述小锥齿轮(14)的轴固定连接。

2.根据权利要求1所述的轮式管道检测机器人，其特征在于，所述摄像装置包括灯座组件(3)、设置在灯座组件(3)上的旋转镜头(5)，所述灯座组件(3)包括设在所述升降装置(2)上的灯座结构件(31)、设在灯座结构件(31)前方的灯座连接器(32)、设在灯座连接器(32)上下两侧的光源器(33)、设在灯座结构件(31)后方的后摄像头组件(35)，所述灯座结构件(31)顶端钻有埋孔，所述埋孔内穿入有电缆线，顶端安装有堵头(34)；所述旋转镜头(5)包括摄像头组件(51)、设在摄像头组件(51)上的旋转装置、设在旋转装置上的旋转镜头连接器(54)，所述旋转镜头连接器(54)与所述灯座连接器(32)配合连接，所述旋转装置带动所述摄像头组件(51) 转动；所述摄像头组件(51)包括摄像头结构件(55)、设在摄像头结构件(55)内部的镜头(56)、设在镜头(56)上下两侧的摄像头光源板(57)、设在摄像头光源板(57)平行位置上的激光发射器(58)，所述激光发射器(58)用于测量管道内物体大小。

3.根据权利要求2所述的轮式管道检测机器人，其特征在于，所述旋转装置包括水平旋转装置(52)、垂直旋转装置(53)，所述水平旋转装置(52)可实现摄像头组件(51)水平360°旋转，垂直旋转装置(53)可实现摄像头组件(51)垂直180°旋转。

4.根据权利要求1所述的轮式管道检测机器人，其特征在于，所述升降装置包括抬升电机(21)、抬升电机(21)输出轴上设置的抬升电机减速箱(22)、与抬升电机减速箱(22)通过轴连接的蜗杆(23)、与蜗杆(23)啮合连接的涡轮(25)、与涡轮(25)通过轴连接的抬升主动轴(24)、与抬升主动轴(24)通过轴连接的抬升主动臂(26)、与抬升主动臂(26)通过轴连接的抬升从动臂(28)，所述抬升从动臂(28)一端与所述抬升主动臂(26)通过轴连接，所述抬升从动臂(28)的另一端与所述摄像装置连接。

5.根据权利要求4所述的轮式管道检测机器人，其特征在于，所述升降装置还包括气弹簧(27)，所述气弹簧(27)抵接在所述主腔体(1)的腔体上盖(71)与所述抬升主动臂(26)之间。

6.根据权利要求1所述的轮式管道检测机器人，其特征在于，所述主腔体(1)前方还设有U型支架(6)，用于保护旋转镜头；所述主腔体(1)上方还设有下井吊环组件(7)，所述下井吊环组件(7)包括下井吊环(72)和与下井吊环(72)铰链连接的U型钢丝(73)，所述U型钢丝(73)设置在所述主腔体(1)上部，下井吊环(72)与腔体上盖(71)上均设置有旋转限位块。