[实用新型]一种应用于声悬浮器无接触物料运输的机械臂

权利要求书

1.一种应用于声悬浮器无接触物料运输的机械臂，包括第一轴臂下支撑底板，其特征在于：所述第一轴臂下支撑底板通过第一轴支撑件连接有第一轴臂，所述第一轴臂的端部连接有第二轴臂，所述第二轴臂通过第二轴臂连接件连接有第三轴臂，所述第三轴臂通过第三轴臂连接件连接有第四轴臂，所述第四轴臂通过悬浮器主体连接件连接有声波探头板。

2.根据权利要求1所述的应用于声悬浮器无接触物料运输的机械臂，其特征在于：所述第二轴臂连接件、第三轴臂连接件均为万向法兰联轴器。

3.根据权利要求2所述的应用于声悬浮器无接触物料运输的机械臂，其特征在于：所述第一轴臂为腰部组件单元，所述第一轴臂包括底座，底座上垂直设置有第一步进电机，所述第一步进电机的输出端的第一轴臂本体连接有基座。

4.根据权利要求3所述的应用于声悬浮器无接触物料运输的机械臂，其特征在于：所述第二轴臂为连接在腰部组件单元的大臂组件单元，所述第二轴臂包括连接在基座上的第二步进电机，所述第二步进电机的移动方向与第一步进电机呈正交方向，所述第二步进电机的输出轴连接有第二轴臂本体。

5.根据权利要求4所述的应用于声悬浮器无接触物料运输的机械臂，其特征在于：所述第三轴臂为连接在大臂组件单元的小臂组件单元，所述第三轴臂包括第三步进电机，所述第三步进电机通过万向法兰联轴器与第二轴臂本体连接，所述第三步进电机的输出轴连接有第三轴臂本体。

6.根据权利要求5所述的应用于声悬浮器无接触物料运输的机械臂，其特征在于：所述第四轴臂为连接在小臂组件单元的腕部组件单元，所述第四轴臂包括第四步进电机，所述第四步进电机通过万向法兰联轴器与第三轴臂本体连接。

7.根据权利要求6所述的应用于声悬浮器无接触物料运输的机械臂，其特征在于：所述第四轴臂通过声波探头板连接有声波悬浮器，所述声波悬浮器环绕阵列式设置有若干声波探头。

8.根据权利要求7所述的应用于声悬浮器无接触物料运输的机械臂，其特征在于：第一轴臂、第二轴臂、第三轴臂、第四轴臂彼此连接处或其内部不同组件连接处均设有对应的轴承件。

9.根据权利要求8所述的应用于声悬浮器无接触物料运输的机械臂，其特征在于：所述阵列式的声波探头为两组，两组阵列式的声波探头形成声悬浮组件单元。

10.根据权利要求9所述的应用于声悬浮器无接触物料运输的机械臂，其特征在于：所述机械臂上还设有进行移动过程图像识别控制的识别监测器，所述识别监测器与第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、第四步进电机的控制器电连接。