[实用新型]一种集成PLC、视觉或力反馈的智能伺服系统

说明书

本实用新型涉及伺服控制技术领域，且公开了一种集成PLC、视觉或力反馈的智能伺服系统，包括电机和以及用于调节电机位置、转速和扭矩的伺服驱动器，伺服驱动器包括电机驱动模块、模拟传感模块和控制器，控制器用于接收调试器位置、速度、力矩和逻辑设定、外部IO信号触发、接收视觉传感和力反馈、进行运动控制，实现编码器通信、伺服电机的控制和驱动，外部I0信号用于触发实现不同位置、速度、力矩给定和逻辑切换。该集成PLC、视觉或力反馈的智能伺服系统，通过调试工具实现位置、速度、力矩和逻辑设定，通过外部I0信号触发实现不同位置、速度、力矩给定和逻辑切换，并通过视觉传感或力反馈实时修正位置跟踪和力控精度。

技术领域

本实用新型涉及伺服控制技术领域，具体为一种集成PLC、视觉或力反馈的智能伺服系统。

背景技术

现有伺服控制器方案不支持PLC(可编程逻辑单元)、视觉传感或力反馈，一般主控上位机通过网络传输实现PLC(可编程逻辑单元)、视觉传感或力反馈的支持。且这种方案需要主控上位机配合，成本较高，网络传输的实时性较低，尤其是实时数据量比较大，影响了逻辑控制的实时性，位置跟踪和力控制的精度。在工业生产中，多数的运动轨迹是固定的，并没有必要由上位机实时给定位置，只需要通过调试工具预先设计好位置和逻辑，通过外部IO信号触发实现不同位置给定，并通过视觉传感或力反馈实时修正位置跟踪和力控精度即可，为此我们提出一种集成PLC、视觉或力反馈的智能伺服系统。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种集成PLC、视觉或力反馈的智能伺服系统，降低了成本，提高了伺服系统性能，增大了安全性、可靠性、易用性等优点，解决了传统伺服系统需要主控上位机配合，成本较高，网络传输的实时性较低，尤其是实时数据量比较大，影响了逻辑控制的实时性，位置跟踪和力控制的精度的问题。

为实现上述降低成本，提高伺服系统性能，增大安全性、可靠性、易用性目的，本实用新型提供如下技术方案：一种集成PLC、视觉或力反馈的智能伺服系统，包括电机和以及用于调节电机位置、转速和扭矩的伺服驱动器，所述伺服驱动器包括电机驱动模块、模拟传感模块和控制器，所述控制器用于接收调试器位置、速度、力矩和逻辑设定、外部IO信号触发、接收视觉传感和力反馈、进行运动控制，实现编码器通信、伺服电机的控制和驱动，所述外部I0信号用于触发实现不同位置、速度、力矩给定和逻辑切换；

所述控制器的输入端作用有调试器，所述调试器用于实现位置、速度、力矩和逻辑设定，并下发给伺服控制器，所述控制器输出端作用有电机驱动模块，所述控制器和视觉传感通过外部线缆连接，且所述视觉传感用于实时反馈位置的信息，所述控制器和力反馈通过外部线缆连接，所述力反馈用于实时反馈力的信息，且所述控制器的视觉传感和力反馈可以同时或者单纯存在。

优选的，所述控制器包括有运动调试模块、运动控制模块、视觉位置反馈控制模块、力反馈控制模块、PLC控制模块、编码器通信模块和电机控制模块。

优选的，所述视觉位置反馈控制模块通过位置反馈作用在位置调节器的输入端，所述运动控制模块提供的是位置、速度或者力矩给定指令，所述力反馈控制模块通过力反馈作用在电流调节器的输入端。

优选的，所述运动控制模块通过位置调节器、速度调节器和电流调节器作用在电机控制模块的输入端。

优选的，所述电机输出端作用有编码器，所述编码器的输出端作用在控制器的输入端，所述编码器用于回馈的电机位置信号，且编码器作用于位置调节器的输入端和电机控制模块的输入端，进一步作为速度反馈的输入端，通过速度反馈作用在速度调节器的输入端。

优选的，所述控制器和调试器之间通过线缆连接，且所述调试器仅在调试状态下使用。

优选的，所述伺服控制器通过外部线缆连接有外部IO信号，且所述外部IO信号用于触发实现不同位置、速度、力矩给定和逻辑切换。

优选的，所述伺服驱动器通过外部线缆连接有电源，所述伺服驱动器和伺服电机之间通过外部线缆连接。