[实用新型]一种可越障吸附式管外爬管机器人

权利要求书

1.一种可越障吸附式管外爬管机器人，其特征在于，包括前车架和与之连接的后车架，两者之间设有翻转装置；所述前车架、后车架底面中心轴线上安装吸附装置；在前车架、后车架底面两侧安装抱紧旋转装置，在所述前车架、后车架上平面可安装机器人控制装置和装载装置，根据不同应用环境和作业任务更换不同的装载装置。

2.根据权利要求1所述一种可越障吸附式管外爬管机器人，其特征在于，所述翻转装置包括舵机和摆动架，所述舵机固定安装在后车架中心轴线上，所述摆动架一端固定在前车架上，一段固定在舵机上。

3.根据权利要求1所述的一种可越障吸附式管外爬管机器人，其特征在于，所述吸附装置包括磁轮电机、吸附磁轮和履带片，所述吸附磁轮与磁轮电机固定连接安装在支架上，所述吸附磁轮外圈安装齿链，所述吸附磁轮外部安装由履带片组成的吸附履带，齿链铰接由履带片组成的吸附履带，吸附履带中间安装有两列间隔相同的电磁吸附片，爬行时吸附履带与管道紧密接触。

4.根据权利要求1所述的一种可越障吸附式管外爬管机器人，其特征在于，所述抱紧旋转装置包括螺杆轴电机、升降杆和连架杆，所述螺杆轴电机的芯部是螺杆轴，所述螺杆轴上套有升降杆，升降杆左右对称铰接两个连架杆，两个连架杆的外端分别铰接转向轮支架，每个转向轮支架的顶端各自铰接在前车架、后车架上，转向轮支架上安装有转向轮电机。

5.根据权利要求1所述的一种可越障吸附式管外爬管机器人，其特征在于，所述前车架、后车架的转向轮安装轴线对称呈八字形布置，每个车架的左右转向轮的安装轴线呈八字形布置。

6.根据权利要求1所述的一种可越障吸附式管外爬管机器人，其特征在于，所述前车架、后车架与其对应的螺杆轴成系垂直关系。

7.根据权利要求3所述的一种可越障吸附式管外爬管机器人，其特征在于，所述支架上设有弹簧轴套，所述弹簧轴套上设有弹簧，所述弹簧轴套上方设有弹簧定位轴。