[实用新型]一种基于六轴机器人的多功能装配机械手爪

权利要求书

1.一种基于六轴机器人的多功能装配机械手爪，包括六轴机器人（2）、夹取手爪（5a）、吸盘手爪（5b）、电磁吸盘手爪（5c）、连接杆（7）、气缸末端（8）、带导杆薄型气缸（10）及顶板（11），其特征在于所述顶板（11）有数个通孔用以通过螺钉连接安装于六轴机器人末端（4），其两侧开有通孔及凹槽以安装夹取手爪连接轴（9）用以连接夹取手爪（5a）；所述夹取手爪（5a）通过夹取手爪连接轴（9）安装于顶板（11）正下方，并由带导杆薄型气缸（10）为动力带动两侧的夹取手爪（5a）开合运动从而实现其对表面不规则零件的装配与夹取的目的；吸盘手爪（5b）与电磁吸盘手爪（5c）分别安装在顶板（11）两侧，且与夹取手爪（5a）呈45°，吸盘手爪（5b）的吸盘（15）连接真空发生器（13），使吸盘（15）内外产生压力差，针对于表面较为平整的零件；电磁吸盘手爪（5c）通过电磁吸盘（14）内部线圈通电产生的电磁力来实现对金属零件的装配；根据六轴机器人（2）的转动来实现三个手爪的切换工作。

2.根据权利要求1所述的一种基于六轴机器人的多功能装配机械手爪，其特征在于整个机械手爪由三个不同功能的手爪组成，分别为夹取手爪（5a）、吸盘手爪（5b）、电磁吸盘手爪（5c）；吸盘手爪（5b）、电磁吸盘手爪（5c）分别固定在夹取手爪（5a）的两侧；夹取手爪（5a）利用带导杆薄型气缸（10）带动其做上下往复运动，并通过连接杆（7）来实现夹取工作；吸盘手爪（5b）侧臂上的吸盘（15）与真空发生器（13）连接，通过对零件的吸附完成工作，电磁吸盘手爪（5c）通过内部线圈通电产生的电磁力完成工作。