[实用新型]一种机械手末端3D结构光多目融合装置

说明书

本实用新型提供一种机械手末端3D结构光多目融合装置，包括移动模组、检测组安装板、3D相机与激光组件，检测组安装板可拆卸的安装于移动模组上且能够沿着移动模组滑动，检测组安装板与移动模组呈十字形；3D相机与激光组件呈30度夹角的安装于相机保护罩内，相机保护罩的底部边沿两侧相对的设有调节板，检测组安装板卡设于两个调节板之间，检测组安装板的侧面设有贯穿的中轴，调节板上设有调节孔，中轴穿设于调节孔中，调节板的内壁与检测组安装板的侧壁接触，一侧的中轴上设有端盖，中轴上设有外螺纹，调节板能够沿着中轴转动，固定螺帽能够将一侧的调节板压紧于固定螺帽与检测组安装板的侧壁之间。

技术领域

本实用新型涉及零件检测技术领域，具体涉及一种机械手末端3D结构光多目融合装置。

背景技术

3D结构光技术的基本原理是，通过近红外激光器，将具有一定结构特征的光线投射到被拍摄物体上，再由专门的红外摄像头进行采集。这种具备一定结构的光线，会因被摄物体的不同深度区域，而采集不同的图像相位信息，然后通过运算单元将这种结构的变化换算成深度信息，以此来获得三维结构。

现有的3D结构光，结构相对比较单一，无法做到一次性多角度拍摄，多次拍摄融合会产生更多误差，抗环境干扰能力差，且耗时较多检测效率低，影响产品检测效果。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种机械手末端3D结构光多目融合装置，实现对产品零件表面多方位多角度的检测，提高产品的检测质量，进而提高产品质量。

本实用新型提供了如下的技术方案：

一种机械手末端3D结构光多目融合装置，包括移动模组、检测组安装板、3D相机与激光组件，所述检测组安装板可拆卸的安装于所述移动模组上且能够沿着所述移动模组滑动，所述检测组安装板与所述移动模组呈十字形；

所述3D相机外部设有相机保护罩，所述3D相机与所述激光组件呈30度夹角的安装于所述相机保护罩内，所述相机保护罩的底部边沿两侧相对的设有调节板，所述检测组安装板卡设于两个所述调节板之间，所述检测组安装板的侧面设有贯穿的中轴，所述调节板上设有调节孔，所述中轴穿设于所述调节孔中，所述调节板的内壁与所述检测组安装板的侧壁接触，所述中轴上设有外螺纹，所述调节板相背侧的所述中轴上设有与所述中轴匹配的固定螺帽，所述调节板能够沿着所述中轴转动，所述固定螺帽能够将的所述调节板压紧于所述固定螺帽与所述检测组安装板的侧壁之间。

优选的，所述移动模组包括直线导轨与卡块，所述卡块固定设于所述直线导轨的滑动块上，所述检测组安装板的底部设有与所述卡块匹配的定位卡槽，所述检测组安装板的底部还设有两个连接块，两个所述连接块的底端内壁之间的距离等于所述滑动块的宽度，两个所述连接块的内壁下方卡在所述滑动块相对的两侧并与所述滑动块之间通过连接螺丝连接。

优选的，所述滑动块的侧部设有连接螺孔，所述卡块上设有与所述连接螺孔对应的连接孔，所述连接孔与所述定位卡槽之间的竖直距离等于所述连接螺孔与所述卡块顶部之间的竖直距离。

优选的，所述调节板与所述相机保护罩呈一体化设置，所述调节板的高度大于所述检测组安装板的厚度。

优选的，所述检测组安装板的侧面设有刻痕，以水平设置的刻痕为零刻度线，其他刻痕以所述零刻度线一端为顶点呈扇形分布，相邻的两个所述刻痕之间角度相同。

优选的，相邻的两个所述刻痕之间呈10度夹角，当所述相机保护罩垂直放置时，所述相机保护罩的底部与所述零刻度线位于同一水平线上。

优选的，所述3D相机的数量为三个，中间的所述3D相机与所述检测组安装板垂直安装，两侧的所述3D相机与所述检测组安装板呈角度安装。