[实用新型]一种管道机器人

权利要求书

1.一种管道机器人，其特征在于：包括壳体、变径驱动机构、变径机构、驱动机构；

所述变径驱动机构设于壳体内，包括步进电机、丝杠、滑块和联轴器，所述步进电机的输出轴通过联轴器与丝杠连接，丝杠的另一端嵌入壳体的孔槽，所述滑块装设于丝杠上；

所述变径机构周向分布设有三组，分别包括顶板、平行四边形双摇杆结构、阻尼弹簧减震器，所述平行四边形双摇杆结构的两端分别与顶板和壳体铰接，所述阻尼弹簧减震器的两端分别连接滑块和平行四边形双摇杆结构；

所述驱动机构设有三组，其固连在各个变径机构的顶板上。

2.如权利要求1所述的一种管道机器人，其特征在于：所述驱动机构包括电机、减速器和轮胎对，所述电机通过减速器连接轮胎对。

3.如权利要求1所述的一种管道机器人，其特征在于：所述壳体由三块长方形侧板以及两块三角形底板组成封闭的三棱柱形，其底板中心向外设有所述孔槽。

4.如权利要求3所述的一种管道机器人，其特征在于：所述滑块采用与壳体类似的三棱柱形，同时三个棱柱线突出呈圆柱形，并在圆柱曲面与棱柱面交线上设置倒圆角。

5.如权利要求1所述的一种管道机器人，其特征在于：所述滑块内部设有为防止形变过大产生断裂的通孔。

6.如权利要求1所述的一种管道机器人，其特征在于：所述滑块通过支撑件与阻尼弹簧减震器螺栓铰接。

7.如权利要求1所述的一种管道机器人，其特征在于：所述阻尼弹簧减震器使用变螺距弹簧。

8.如权利要求1所述的一种管道机器人，其特征在于：每个所述变径机构的平行四边形双摇杆结构均设有两组，分别对称设于顶板的两侧，所述阻尼弹簧减震器与靠近滑块侧的平行四边形双摇杆结构连接。

9.如权利要求1所述的一种管道机器人，其特征在于：所述平行四边形双摇杆结构与壳体和顶板分别通过支撑件用螺栓铰接。

10.如权利要求1所述的一种管道机器人，其特征在于：所述步进电机与壳体通过螺栓固连，所述驱动机构通过螺栓与变径结构的顶板固连。