[实用新型]一种机器人夹具及机器人

说明书

本实用新型公开了一种机器人夹具及机器人，包括气动夹爪本体，气动夹爪本体上等间距设有三个夹爪组件，三个夹爪组件均包括安装座和夹爪杆，三个安装座等间距固定设置在气动夹爪本体上，三个安装座的外侧均固定设有第一电动缸，三个第一电动缸的输出端分别与三个夹爪杆内侧的顶部固定连接，三个夹爪杆的中部均开设有凹槽，三个凹槽的内部均设有副爪组件，本实用新型的有益效果是：通过气动夹爪本体和三个夹爪组件组成启动夹爪，通过气动夹爪本体可以在一定范围内对三个夹爪组件进行调节夹装，同时通过三个夹爪组件的三个第一电动缸可以对夹爪杆进行二次调节，扩大调节范围，继而可以扩大适用范围。

技术领域

本实用新型涉及一种夹具，特别涉及一种机器人夹具及机器人，属于自动化设备技术领域。

背景技术

随着自动化技术的快速发展，气动夹爪已经渗透进各行各业，其主要作用是代替人工的抓取工作，可有效地提高生产效率及工作的安全性。在精密加工领域，越来越多的人工操作被替代为自动化操作，以达到更高的精度要求和生产效率，工件在不同工位间的转换，经常需要用到气动夹爪来实现。

通常情况下气动夹爪依靠夹块和工件之间的摩擦力夹持工件，工件的质量越大，需要的夹持力越大，现有的机器人气动夹具在夹取质量大的工件时容易损坏工件，使工件表面磨损，甚至变形或断裂，在一些精密加工场合，工件的外表面要求很高，一旦稍有磨损，就会导致工件成为不合格产品，影响企业的生产效益，且现有的机器人气动夹具调节范围较窄，影响适用范围。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人夹具及机器人，以解决上述背景技术中提出的现有的机器人气动夹具在夹取质量大的工件时容易损坏工件以及调节范围较窄的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人夹具及机器人，包括气动夹爪本体，所述气动夹爪本体上等间距设有三个夹爪组件，三个所述夹爪组件均包括安装座和夹爪杆，三个所述安装座等间距固定设置在气动夹爪本体上，三个所述安装座的外侧均固定设有第一电动缸，三个所述第一电动缸的输出端分别与三个夹爪杆内侧的顶部固定连接，三个所述夹爪杆的中部均开设有凹槽，三个所述凹槽的内部均设有副爪组件。

作为本实用新型的一种优选技术方案，三个所述副爪组件均包括固定轴和转动杆，三个所述固定轴分别固定穿插设置在三个凹槽内壁的中部，三个所述转动杆分别活动设置在三个凹槽的内部，且三个所述转动杆的中部分别三个固定轴转动穿插连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，三个所述转动杆的底端均固定设有梯形座。

作为本实用新型的一种优选技术方案，三个所述夹爪杆外侧的顶部分别固定设有三个U型架，三个所述U型架的内部均通过转轴活动安装有第二电动缸。

作为本实用新型的一种优选技术方案，三个所述转动杆外侧的顶部分别固定设有三个U型铰接座，三个所述第二电动缸的输出端均通过转轴分别与三个U型铰接座活动连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，三个所述梯形座的内侧和顶部均开设有开槽，三个所述开槽的内部均转动安装有三个滚筒。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型一种机器人夹具及机器人，通过气动夹爪本体和三个夹爪组件组成启动夹爪，通过气动夹爪本体可以在一定范围内对三个夹爪组件进行调节夹装，同时通过三个夹爪组件的三个第一电动缸可以对夹爪杆进行二次调节，扩大调节范围，继而可以扩大适用范围；通过气动夹爪本体带动三个夹爪组件进行正常夹装，夹装完毕后再通过控制三个第二电动缸工作可以带动三个副爪组件的梯形座进行抄底支撑，降低夹爪杆的夹紧力，避免工件损伤，确保企业的生产效益。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型夹爪杆的剖面结构示意图；

图3为本实用新型图2的A部放大结构示意图。