[实用新型]一种基于SLAM技术的智能接送水机器人

权利要求书

1.一种基于SLAM技术的智能接送水机器人，其特征在于，包括饮水机机体、送水机器人机体与水壶，所述饮水机机体内设有储水位置与控制模块，所述饮水机机体的侧部设有出水口向下的出水管，所述出水管的进水端设于所述储水位置内，所述出水管上设有与所述控制模块连接的水阀，所述水阀用于控制所述出水管的开闭；所述饮水机机体设有所述出水管的一侧设有自动充电桩；

所述水壶内置与所述控制模块连接的水位检测模块，所述水壶设置于所述送水机器人机体的顶部，所述水壶的顶部高度低于所述出水管的出水口一端的高度值；

所述送水机器人机体包括送水机器人底盘与设于所述送水机器人底盘上方的送水机器人上装，所述水壶置于所述送水机器人上装的顶部，所述送水机器人底盘的一侧设有自动充电头、激光雷达与数据采集传感器，所述自动充电头与所述自动充电桩的位置水平对应，当所述自动充电头与所述自动充电桩插接时，所述水壶的顶部与所述出水管的出水口上下正对，所述送水机器人机体的底部设有轮毂电机，用于驱动所述送水机器人底盘移动；所述送水机器人机体内部设有控制主机与电池组，所述控制主机与所述电池组、所述激光雷达、数据采集传感器以及所述轮毂电机连接，所述控制主机用于控制所述送水机器人底盘的移动。

2.根据权利要求1所述的一种基于SLAM技术的智能接送水机器人，其特征在于，所述数据采集传感器实时采集位姿、行驶里程与激光数据并将上述数据传输至控制主机；所述激光雷达通过激光扫描对前方障碍物信息进行扫描并将障碍物信息传输至控制主机。

3.根据权利要求2所述的一种基于SLAM技术的智能接送水机器人，其特征在于，

所述控制主机内置基准地图；

所述控制主机包括：

计算机处理模块，分别与所述数据采集传感器以及所述激光雷达连接，通过将所述数据采集传感器传输的数据与所述基准地图进行匹配，将匹配得到的位姿与加速度计数据、陀螺仪数据进行推演以得到新位姿，并对其进行滤波融合处理，以获取定位信息；将所述定位信息与所述障碍物信息传输至规划决策模块；

规划决策模块，与所述计算机处理模块连接，根据所述障碍物信息、所述定位信息以及目的地信息以获得全局路径规划与实时短程路径规划，并将上述规划传输至路径消息控制模块；

路径消息控制模块，与所述规划决策模块连接，根据对应的规划输出机器人的计算运动速度以及转向信息并将其转化为运动控制信息传输至电机驱动模块；

电机驱动模块，与所述路径消息控制模块连接，根据所述运动控制信息控制所述轮毂电机作业。

4.根据权利要求1所述的一种基于SLAM技术的智能接送水机器人，其特征在于，所述送水机器人上装的顶部设有放置槽，所述水壶的底部置于所述放置槽内。

5.根据权利要求1所述的一种基于SLAM技术的智能接送水机器人，其特征在于，所述饮水机机体设有所述自动充电桩的侧面上还设有红外传感器，所述红外传感器与所述控制模块连接，所述送水机器人上装设有与所述红外传感器匹配的对接模块，所述水位检测模块将水位信息传输至对接模块，所述对接模块将水位信息反馈至所述红外传感器。

6.根据权利要求1所述的一种基于SLAM技术的智能接送水机器人，其特征在于，所述水位检测模块为液位传感器。

7.根据权利要求1所述的一种基于SLAM技术的智能接送水机器人，其特征在于，所述送水机器人底盘通过两轮差速模型以控制左右两轮的实时转速。

8.根据权利要求1所述的一种基于SLAM技术的智能接送水机器人，其特征在于，所述电池组提供BMS信息上传至所述控制主机，控制主机将所述电池组的电量值与事先设定的阈值进行比对，当电量值低于事先设定的阈值时，控制所述送水机器人底盘向着所述自动充电桩移动，进行对接充电。