[实用新型]机器人导管系统和医疗系统

权利要求书

1.一种机器人导管系统，带有用于在中空器官(1)中使用的微导管导丝单元(5)，其中，所述微导管导丝单元(5)具有带有远侧端部(11)和近侧端部(12)的导管体(9)和至少两个带有导丝尖端的导丝，其中，第一导丝(4.1)和/或所述第一导丝(4.1)的尖端(8.1)具有比第二导丝(4.2)和/或所述第二导丝(4.2)的尖端(8.2)更高的刚性，并且所述第一导丝(4.1)和第二导丝(4.2)导引穿过导管体(9)且布置为，使得第一导丝(4.1)的尖端(8.1)和第二导丝(4.2)的尖端(8.1)能够相互无关地沿着它们的纵向轴线推进和/或回拉，

其特征在于，所述机器人导管系统具有至少一个控制单元(10)和机器人辅助的驱动系统，所述驱动系统带有驱动器和驱动机构，其中，所述驱动系统与所述导丝中的至少一个能松脱地耦连，并且所述驱动系统构造用于使所述两个导丝中的至少一个导丝与另一个导丝无关地沿轴向自动或半自动地推进和回拉。

2.根据权利要求1所述的机器人导管系统，其特征在于，所述驱动系统在所述两个导丝的近侧端部的区域中与所述导丝中的至少一个能松脱地耦连。

3.根据权利要求1所述的机器人导管系统，其特征在于，所述导管体(9)具有至少两个通道或者至少两个内腔，并且每个导丝至少部分地分别布置在一个通道或者内腔中。

4.根据权利要求1所述的机器人导管系统，其特征在于，所述两个导丝和/或尖端的刚性相差至少1.5倍。

5.根据权利要求4所述的机器人导管系统，其特征在于，所述两个导丝和/或尖端的刚性相差至少2倍。

6.根据权利要求1所述的机器人导管系统，其特征在于，所述机器人导管系统具有至少一个另外的导丝。

7.根据权利要求1所述的机器人导管系统，其特征在于，所述导管体(9)能够与所述机器人辅助的驱动系统能松脱地耦连，其中，所述驱动系统作用使得所述导管体(9)能够在自动或者半自动操控下沿轴向推进和回拉。

8.根据权利要求1所述的机器人导管系统，其特征在于具有机器人辅助的第一和第二驱动系统，这第一和第二驱动系统至少分别带有一个驱动器和一个驱动机构，或者所述机器人导管系统具有机器人辅助的第一驱动系统，其带有两个驱动器和两个驱动机构，其中，每个导丝与所述机器人辅助的驱动系统之一能松脱地或与所述驱动机构之一耦连，并且所述驱动系统或所述驱动机构构造用于使所述两个导丝相互无关地自动或半自动地沿轴向推进和回拉。

9.根据权利要求8所述的机器人导管系统，其特征在于，每个导丝在其相应的近侧端部上与所述机器人辅助的驱动系统之一能松脱地或与所述驱动机构之一耦连。

10.根据权利要求8所述的机器人导管系统，其特征在于，机器人辅助的第一驱动系统或第一驱动机构与第一导丝(4.1)耦连并且构造用于驱动第一导丝(4.1)，使得第一导丝(4.1)以快速的次序实施多个短行程的、交替的推进和回拉运动，由此使推进运动能够将力施加在中空器官中的对象上。

11.根据权利要求10所述的机器人导管系统，其特征在于，机器人辅助的第一驱动系统或第一驱动机构与第一导丝(4.1)耦连并且构造用于自动地驱动第一导丝(4.1)。

12.根据权利要求10所述的机器人导管系统，其特征在于，所述对象是栓塞。