[实用新型]足式机器人的机械腿及足式机器人

权利要求书

1.一种足式机器人的机械腿，其特征在于：所述足式机器人的机械腿包括固定座、动力驱动机构、并排设置的第一滚珠丝杆与第二滚珠丝杆、套管组件及脚板组件，所述套管组件包括第一管件与套设在第一管件上的第二管件，所述动力驱动机构固定在固定座的一端且部分从固定座中伸出并与一部分第二滚珠丝杆连接，第二滚珠丝杆的另一部分与第二管件的一端固定连接，所述第一滚珠丝杆部分固定在固定座上，部分与第一管件的一端固定连接，所述第一管件的另一端与脚板组件的中间位置枢接，所述第二管件的另一端与脚板组件的一端枢接。

2.如权利要求1所述的足式机器人的机械腿，其特征在于：所述足式机器人的机械腿还包括导轨与第一导槽，所述第一导槽与第二管件固定连接，所述导轨一端与固定座固定连接，另一端部分位于第一导槽内，所述导轨的延伸方向与第二管件的延伸方向一致，所述第一导槽可在外力的作用下在导轨上沿导轨的延伸方向上来回运动。

3.如权利要求2所述的足式机器人的机械腿，其特征在于：所述足式机器人的机械腿还包括第二导槽及固定框架，所述第一滚珠丝杆包括第一螺纹杆与第一滑块，所述第一螺纹杆的一端与固定座固定连接，所述第一滑块设置在第一螺纹杆上并与第一管件固定连接，所述第二导槽固定在第一滑块上并部分与第二导轨连接，所述第二导槽可在外力的作用下在导轨上沿导轨的延伸方向上来回运动。

4.如权利要求3所述的足式机器人的机械腿，其特征在于：所述足式机器人的机械腿还包括螺栓，在所述固定框架与导轨上分别开设有螺纹孔，所述螺栓通过旋入螺纹孔实现固定框架与导轨的相对固定。

5.如权利要求3所述的足式机器人的机械腿，其特征在于：所述第二滚珠丝杆包括第二螺纹杆与第二滑块，所述第二螺纹杆一端与动力驱动机构固定连接，另一端与固定框架连接并可相对固定框架旋转，所述第二滑块设置在第二螺纹杆上并与第二管件固定连接。

6.如权利要求1所述的足式机器人的机械腿，其特征在于：所述第一管件外径的尺寸与第二管件内径的尺寸一致。

7.如权利要求1所述的足式机器人的机械腿，其特征在于：所述第一管件包括第一管与套接件，所述套接件套接固定在第一管的一端并与脚板组件的中间位置枢接。

8.如权利要求1所述的足式机器人的机械腿，其特征在于：所述脚板组件包括固定板与接触垫，所述固定板一端与第一管件、第二管件连接，另一端与接触垫固定连接，所述接触垫用于与外界踩踏平台接触。

9.如权利要求1所述的足式机器人的机械腿，其特征在于：所述足式机器人的机械腿还包括转动机构，所述转动机构固定在固定座的一侧用于与外界足式机器人的髋关节连接。

10.一种足式机器人，其特征在于：所述足式机器人包括如权利要求1-9任一项所述的机械腿。