[实用新型]一种虚拟腹腔镜手术的力反馈装置及双手训练设备

权利要求书

1.一种虚拟腹腔镜手术的力反馈装置，其特征在于，包括安装架，所述安装架内设置有第一旋转支架，所述第一旋转支架通过第一转轴与第二旋转支架轴连，所述第一转轴一端还与第一电机连接，所述第一旋转支架还通过第二转轴与第二电机连接，所述第二旋转支架通过第三转轴与第三电机连接，所述第二转轴和第三转轴均通过轴承设置在安装架上，所述第一旋转支架上还设置有操作杆，所述操作直线移动带动第一转轴转动，所述第一旋转支架朝向第一方向转动带动第二转轴转动，所述第一旋转支架朝向第二方向转动带动第二旋转支架和第三转轴转动；

所述第一电机、第二电机和第三电机上均设置有编码器组件，通过编码器组件计算操作杆末端的空间姿态和位置，并通过的空间姿态和位置控制对应的第一电机、第二电机和第三电机动作施加力反馈。

2.根据权利要求1所述的虚拟腹腔镜手术的力反馈装置，其特征在于，所述操作杆为直线导轨，所述直线导轨的滑块与第一旋转支架固定连接，所述直线导轨的轨道条上固定设置有齿条，所述齿条与第一齿轮啮合连接，所述第一齿轮安装在第一转轴上。

3.根据权利要求1所述的虚拟腹腔镜手术的力反馈装置，其特征在于，所述操作杆端部设置有旋转连接器，所述旋转连接器沿操作杆周向转动，旋转连接器与操作端连接。

4.根据权利要求1所述的虚拟腹腔镜手术的力反馈装置，其特征在于，所述第一电机固定设置在第二旋转支架上，所述第一电机通过同步带轮组件与第一转轴连接。

5.根据权利要求1所述的虚拟腹腔镜手术的力反馈装置，其特征在于，所述第二转轴与第二电机之间以及第三转轴与第三电机之间均设置有传动组件，所述第二电机和第三电机设置在安装架上，所述传动组件包括啮合设置的扇形齿轮和第二齿轮。

6.根据权利要求5所述的虚拟腹腔镜手术的力反馈装置，其特征在于，所述第二转轴和第三转轴上均设置有旋转限位板，所述旋转限位板对应的安装架上设置有两个限位凸部，两个限位凸部配合限制旋转限位板的旋转角度。

7.根据权利要求5所述的虚拟腹腔镜手术的力反馈装置，其特征在于，所述扇形齿轮上设置有触点，所述安装架上设置有传感器，当所述触点触发传感器时，所述编码器组件归零。

8.根据权利要求1所述的虚拟腹腔镜手术的力反馈装置，其特征在于，所述第一旋转支架与第二转轴之间设置有摇摆转动连接件。

9.根据权利要求8所述的虚拟腹腔镜手术的力反馈装置，其特征在于，所述摇摆转动连接件包括轴连设置的摇杆和次旋转连杆，所述摇杆还与第一旋转支架轴连，所述次旋转连杆与第二转轴固定连接。

10.一种双手训练设备，其特征在于，包括权利要求1-9任意所述的力反馈装置，所述力反馈装置的数量为2。