[实用新型]公路铣刨机刀座焊接的机器人装夹定位装置

说明书

本实用新型公开了一种公路铣刨机刀座焊接的机器人装夹定位装置，包括机架主体，机架主体上设置有铣刨鼓主体，铣刨鼓主体通过变位机安装在机架主体上，机架主体上设置有机器人，机器人上安装有能够对刀座进行抓取的气动夹具，气动夹具与机器人之间通过夹具防碰撞装置连接，变位机、机器人、气动夹具均连接有控制器。本实用新型解决了现有的技术中刀座焊接工作量巨大，每个铣刨鼓需要焊接的刀座数量在几百到几千之间，人工操作费时费力，且定位精度差，效率低下，定位精度差，影响铣刨鼓的产能和质量的问题。

技术领域

本实用新型涉及一种装夹定位设备，具体涉及一种公路铣刨机刀座焊接的机器人装夹定位装置，属于装夹定位设备技术领域。

背景技术

公路铣刨机的刀座需要焊接到铣刨鼓上，当前行业内主要靠人工将刀座安装到定位滑台上，人工旋转铣刨鼓，依靠定位滑台和铣刨鼓旋转机构的刻度线定位刀座位置。铣刨鼓重量在2吨左右，旋转费时费力；刀座焊接工作量巨大，每个铣刨鼓需要焊接的刀座的数量在几百到几千之间，人工操作费时费力，且定位精度差，效率低下，定位精度差，影响铣刨鼓的产能和质量。

基于以上因素，现开发一套机器人自动装夹定位刀座的设备，配合伺服电机驱动的变位机，实现铣刨鼓的自动旋转、刀座自动装夹定位，保证刀座在铣刨鼓上焊接的定位精度，节约人工成本，提高生产效率。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的上述不足，提供一种公路铣刨机刀座焊接的机器人装夹定位装置。

为解决上述问题，本实用新型采用以下技术方案：公路铣刨机刀座焊接的机器人装夹定位装置，包括机架主体，机架主体上设置有铣刨鼓主体，铣刨鼓主体通过变位机安装在机架主体上，机架主体上设置有机器人，机器人上安装有能够对刀座进行抓取的气动夹具，气动夹具与机器人之间通过夹具防碰撞装置连接，变位机、机器人、气动夹具均连接有控制器。

以下是本实用新型对上述方案的进一步优化：所述夹具防碰撞装置包括与夹具防碰撞装置连接的卡盘连接座，卡盘连接座的一侧间隔一定距离设置有安装板，卡盘连接座与安装板之间设置有弹簧。

进一步优化：所述安装板上与弹簧对应的位置安装有导向座，弹簧内穿设有导向杆，导向杆的一端连接在卡盘连接座上，另一端贯穿至导向座的一端外并通过螺栓封装。

进一步优化：所述螺栓上连接有光电感应开关，该光电感应开关与控制器连接。

进一步优化：所述安装板上安装有机器人连接座，机器人连接座与机器人连接。

进一步优化：所述变位机包括在机架主体上间隔一定距离设置的第一支撑座和第二支撑座，第一支撑座和第二支撑座上分别设置有对称设置的支撑辊。

进一步优化：所述第一支撑座上安装有用于带动铣刨鼓主体转动的第一电机，该第一电机与控制器连接。

进一步优化：所述机架主体与第一支撑座之间设置有导向装置，且第一支撑座由驱动装置驱动移动。

进一步优化：所述导向装置包括安装在机器人上的导轨，第一支撑座上安装与导轨配合使用的滑块。

进一步优化：所述驱动装置包括用于带动第一支撑座移动的第二电机，第二电机上安装有齿轮，机架主体上安装有与该齿轮配合使用的齿条。

使用时，先将待焊接的刀座依次排列在码放料台上，然后对控制器的参数进行设置，启动设备，控制器控制机器人带动气动夹具移动到刀座上，并进行抓取，控制器控制气动夹具夹在刀座上，机器人带动刀座移动至铣刨鼓主体的一侧，机器人保持姿态，等待焊接作业完成，焊接完成后操作者按下确认按钮发送焊接完成信号，控制器接收到焊接完成信号后，控制机器人抓取下一工件，进入下一工作循环，如此往复，直至所有刀座焊接完成，机器人系统作业完成后回到安全等待位或原位；