[实用新型]一种手掌具有跨模态触觉传感功能的气动软体多指手

权利要求书

1.一种手掌具有跨模态触觉传感功能的气动软体多指手，其特征在于，包括作为手掌的充气薄膜传感装置、设于所述手掌四周边缘的多个气动弯曲软体手指(1)、与所述手掌和气动弯曲软体手指(1)连接的气压调节装置，以及与所述充气薄膜传感装置连接的控制装置。

2.根据权利要求1所述的手掌具有跨模态触觉传感功能的气动软体多指手，其特征在于，所述充气薄膜传感装置包括支架(2)、设于支架(2)顶部作为掌面的薄膜(3)以及设于所述支架(2)内部与所述薄膜(3)配合使用的感应识别装置，所述气动弯曲软体手指(1)设在所述支架(2)周向外侧壁上。

3.根据权利要求2所述的手掌具有跨模态触觉传感功能的气动软体多指手，其特征在于，所述薄膜(3)靠近所述感应识别装置这一侧面设有数个柱状凸起(4)，所述感应识别装置包括摄像头(5)和照明板(6)，所述摄像头(5)和照明板(6)正对柱状凸起(4)，所述摄像头(5)与所述控制装置通信连接。

4.根据权利要求3所述的手掌具有跨模态触觉传感功能的气动软体多指手，其特征在于，所述柱状凸起(4)朝向所述摄像头(5)的端面(7)的颜色与其自身其他部分的颜色及所述薄膜(3)朝向所述摄像头(5)的一侧的颜色均不相同。

5.根据权利要求4所述的手掌具有跨模态触觉传感功能的气动软体多指手，其特征在于，所述柱状凸起(4)朝向所述摄像头(5)的端面(7)的颜色为白色，所述柱状凸起(4)除了其端面(7)外自身其他部分的颜色及所述薄膜(3)朝向所述摄像头(5)的一侧的颜色为黑色。

6.根据权利要求2所述的手掌具有跨模态触觉传感功能的气动软体多指手，其特征在于，所述薄膜(3)上的柱状凸起(4)的分布方式为多边形阵列，分布间距为2.0-4.0mm，所述柱状凸起(4)的高度为1.0-3.0mm，所述柱状凸起(4)的直径为1.0-2.0mm。

7.根据权利要求5所述的手掌具有跨模态触觉传感功能的气动软体多指手，其特征在于，所述薄膜(3)上的柱状凸起(4)的分布方式为六边形阵列，分布间距为3mm，所述柱状凸起(4)的高度为2mm，所述柱状凸起(4)顶端端面(7)的直径为1.5mm。

8.根据权利要求2所述的手掌具有跨模态触觉传感功能的气动软体多指手，其特征在于，所述气动弯曲软体手指(1)包括用来固定在手掌上的连接部(8)、连接在所述连接部(8)上的主气腔(9)以及设于所述主气腔(9)远离所述手掌的一侧且与主气腔(9)连通的多个次气腔(10)，所述次气腔(10)沿气动弯曲软体手指(1)的长度方向依次紧密排布。

9.根据权利要求8所述的气动软体多指手，其特征在于，所述主气腔(9)与所述支架(2)内部设有用于监测气压的压力传感器。

10.根据权利要求2所述的手掌具有跨模态触觉传感功能的气动软体多指手，其特征在于，所述薄膜(3)和气动弯曲软体手指(1)的材质为软质弹性体。