[实用新型]一种无人驾驶汽车的线控装置

权利要求书

1.一种无人驾驶汽车的线控装置，其特征在于，所述线控装置包括：自动驾驶模块、人工驾驶模块、驾驶模式切换模块、驾驶命令执行模块和切换命令输入模块；所述驾驶命令执行模块的信号输入端和驾驶模式切换模块的第一端口连接；所述切换命令输入模块的输出端和驾驶模式切换模块的第二端口连接；所述人工驾驶模块的输出端和驾驶模式切换模块的第三端口连接，所述自动驾驶模块的输出端和驾驶模式切换模块的第四端口连接；

所述驾驶模式切换模块包括切换电路，所述切换电路包括第一控制器、执行器和复位器，所述执行器包括第一端口、第三端口、第四端口和连接片，所述连接片的一端与第一端口连接，连接片的另一端与第三端口或第四端口连接，所述第一控制器向执行器发送控制命令，执行器和复位器连接，所述第一控制器包括第二端口，所述第二端口和切换命令输入模块的输出端连接。

2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶汽车的线控装置，其特征在于，所述第一控制器为常闭继电器的线圈，所述执行器为常闭继电器的第一常闭开关和第二常闭开关，所述第一常闭开关和第二常闭开关的公共端为第一端口，所述第一常闭开关和第二常闭开关的常闭端为第三端口，所述第一常闭开关和第二常闭开关的常开端为第四端口，所述连接片包括第一连接片和第二连接片，所述第一连接片的一端与第一常闭开关的公共端连接，所述第一连接片的另一端与第一常闭开关的常开端或常闭端连接，所述第二连接片的一端与第二常闭开关的公共端连接，所述第二连接片的另一端与第二常闭开关的常开端或常闭端连接，所述复位器为弹簧，所述弹簧安装在连接片的一侧，所述线圈通过磁力向第一常闭开关和第二常闭开关发送控制命令，所述线圈的输入端为第二端口，所述线圈的输入端和切换命令输入模块的输出端连接。

3.根据权利要求2所述的一种无人驾驶汽车的线控装置，其特征在于，所述驾驶命令执行模块包括车辆CAN总线，所述车辆CAN总线的CANH端口与第一常闭开关的公共端连接，所述车辆CAN总线的CANL端口与第二常闭开关的公共端连接。

4.根据权利要求2所述的一种无人驾驶汽车的线控装置，其特征在于，所述人工驾驶模块包括驾驶员操纵输入，所述人工驾驶模块的输出端包括第三输出端和第四输出端，所述第三输出端和第一常闭开关的常闭端连接，所述第四输出端和第二常闭开关的常闭端连接。

5.根据权利要求2所述的一种无人驾驶汽车的线控装置，其特征在于，所述自动驾驶模块包括自动驾驶控制器，所述自动驾驶模块的输出端包括第一输出端和第二输出端，所述第一输出端和第一常闭开关的常开端连接，所述第二输出端和第二常闭开关的常开端连接。

6.根据权利要求1－5任一所述的一种无人驾驶汽车的线控装置，其特征在于，所述切换命令输入模块包括电源模块和线控开关，所述电源模块和线控开关连接，所述线控开关和驾驶模式切换模块连接，所述线控开关为带自锁机构的第三常闭开关。

7.根据权利要求1－5任一所述的一种无人驾驶汽车的线控装置，其特征在于，所述线控装置还包括驾驶模式指示模块，所述驾驶模式指示模块包括第一显示单元和第二显示单元，所述第一显示单元和驾驶模式切换模块连接，所述第二显示单元和自动驾驶模块连接。

8.根据权利要求7所述的一种无人驾驶汽车的线控装置，其特征在于，所述第一显示单元包括第一检测单元和红色指示灯，所述第一检测单元用于检测驾驶模式切换模块的电压。

9.根据权利要求7所述的一种无人驾驶汽车的线控装置，其特征在于，所述第二显示单元包括黄色指示灯和绿色指示灯，所述自动驾驶模块包括第二控制器，所述第二控制器和第二显示单元连接，所述自动驾驶模块和人工驾驶模块连接。