[实用新型]一种用于复杂光照环境的激光视觉融合的高精度对接装置

权利要求书

1.一种用于复杂光照环境的激光视觉融合的高精度对接装置，其特征在于，包括自动对接系统，所述自动对接系统包括主动对接机构、被动对接机构，所述主动对接机构与被动对接机构对接；

所述主动对接机构包括位姿检测系统、控制系统和运动执行机构组成，所述位姿检测系统由双目相机A(8)、双目相机B(9)，激光位移传感器A(10)、激光位移传感器B(11)、伺服电缸(12)、力传感器A(3)、力传感器B(4)和视觉模块组成，所述运动执行机构由并联机构定平台(1)和并联机构动平台(2)组成，所述被动对接机构由自动锁紧机构(13)组成，所述并联机构定平台(1)固定安装于移动平台安装面，所述并联机构动平台(2)的两边侧分别安装有力传感器A(3)和力传感器B(4)，所述力传感器A(3)和力传感器B(4)承托主动对接体(5)，所述主动对接体(5)与自动锁紧机构(13)位置对正，所述并联机构动平台(2)的两侧分别安装有固定安装有立柱A(6)和立柱B(7)，所述立柱A(6)的顶端安装有双目相机A(8)，所述立柱B(7)的顶端安装有双目相机B(9)、激光位移传感器A(10)、和激光位移传感器B(11)，所述激光位移传感器A(10)与立柱B(7)固定，所述激光位移传感器B(11)的一侧与伺服电缸(12)的输出端连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于复杂光照环境的激光视觉融合的高精度对接装置，其特征在于：所述自动锁紧机构(13)包括横杆(1301)、被动对接体(1302)、锁柱(1304)、U型连接块(1305)、滑块(1306)和电动滑轨(1307)，所述横杆(1301)底端的一侧固定安装有被动对接体(1302)，所述被动对接体(1302)的一侧开设有通孔(1303)，所述横杆(1301)底端的另一侧固定安装有电动滑轨(1307)，所述电动滑轨(1307)的表面滑动连接有滑块(1306)，所述滑块(1306)的底端固定安装有U型连接块(1305)，所述U型连接块(1305)的底部安装有锁柱(1304)，所述锁柱(1304)的一端与通孔(1303)插接。