[实用新型]一种垄作草莓采摘机器人

权利要求书

1.一种垄作草莓采摘机器人，其特征在于：包括支撑装置（1）及可在其上运动的移动装置（2）、可在移动装置（2）上滑动的采摘装置（3）；

所述支撑装置（1）包括水平镜像向内设置的两个L型支撑底座Ⅰ（11）和与支撑底座Ⅰ（11）翻转设置的两个L型支撑底座Ⅱ（12），支撑底座Ⅰ（11）和支撑底座Ⅱ（12）分别设置有相互垂直的竖向立板（14）和横向底板（13），支撑底座Ⅰ（11）和支撑底座Ⅱ（12）的底板（13）相对设置，且通过翻转支撑底座Ⅰ（11）与支撑底座Ⅱ（12）的底板（13）可至同一水平位置，立板（14）内侧水平设置有滑轨Ⅰ（15），立板（14）外侧前后两端分别旋转连接有支撑腿（16），底板（13）外侧中部旋转连接有支撑腿（16）；

所述移动装置（2）包括可在支撑底座Ⅰ底板（13）上运动的前车轮Ⅰ（21）、后车轮Ⅰ（22）和可在支撑底座Ⅱ底板（13）上运动的前车轮Ⅱ（23）、后车轮Ⅱ（24），且前车轮Ⅰ（21）与前车轮Ⅱ（23）同轴线连接，后车轮Ⅰ（22）与后车轮Ⅱ（24）同轴线连接，由前车轮Ⅰ（21）与前车轮Ⅱ（23）、后车轮Ⅰ（22）与后车轮Ⅱ（24）中部分别水平向前和向后设置有前连杆（25）、后连杆（26），前连杆（25）端部垂直于立板（14）设置有前伸缩杆（27），后连杆（26）端部垂直于立板（14）设置有后伸缩杆（28），前伸缩杆（27）两端通过电机（29）设置有前旋转接头Ⅰ（210）和前旋转接头Ⅱ（211），前旋转接头Ⅰ（210）和前旋转接头Ⅱ（211）与滑轨Ⅰ（15）滑动连接且通过控制可与滑轨Ⅰ（15）脱离，后伸缩杆（28）两端通过电机（29）设置有后旋转接头Ⅰ（212）和后旋转接头Ⅱ（213），后旋转接头Ⅰ（212）和后旋转接头Ⅱ（213）与滑轨Ⅰ（15）滑动连接且通过控制可与滑轨Ⅰ（15）脱离，由前车轮Ⅰ（21）与前车轮Ⅱ（23）、后车轮Ⅰ（22）与后车轮Ⅱ（24）中部分别竖直向上设置有支撑杆（214），支撑杆（214）顶端通过水平支架（215）连接；

所述采摘装置（3）通过支架（215）与移动装置（2）沿垄沟方向滑动连接。

2.根据权利要求1所述的一种垄作草莓采摘机器人，其特征在于：所述采摘装置（3）包括控制箱（31）、垂直于控制箱（31）向下设置的连接杆（32）、连接杆（32）底部水平设置的托盘（33）和至少一个采摘机械手（34）。

3.根据权利要求1或2所述的一种垄作草莓采摘机器人，其特征在于：所述支撑腿（16）包括大腿（17）和与大腿（17）通过旋转关节（18）连接的小腿（19）。

4.根据权利要求2所述的一种垄作草莓采摘机器人，其特征在于：所述连接杆（32）底部垂直于垄沟向前和向后分别设置一个采摘机械手（34）。

5.根据权利要求3所述的一种垄作草莓采摘机器人，其特征在于：所述支架（215）上沿垄沟方向设置有滑轨Ⅱ（216），采摘装置（3）通过滑轨Ⅱ（216）与支架（215）滑动连接。

6.根据权利要求3所述的一种垄作草莓采摘机器人，其特征在于：所述底板（13）外侧中部旋转连接的支撑腿（16）向前和向后对称设置。

7.根据权利要求3所述的一种垄作草莓采摘机器人，其特征在于：所述小腿（19）底部设置有滚轮（110）。