[实用新型]一种波纹管状软体致动器及手部康复训练器有效
| 申请号： | 202120692961.9 | 申请日： | 2021-04-06 |
| 公开（公告）号： | CN214858888U | 公开（公告）日： | 2021-11-26 |
| 发明（设计）人： | 王勇;张健;吕仲明;肖飞云;钟金宏 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 上海光华专利事务所(普通合伙) 31219 | 代理人： | 林凡燕 |
| 地址： | 230009 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 波纹 管状 软体 致动器 康复 训练器 | ||
1.一种波纹管状软体致动器，其特征在于，包括：
中空波纹管段；
第一接口管段，与所述中空波纹管段的一端连接；
其中，所述中空波纹管段的波峰结构外轮廓和波谷结构外轮廓在轴向方向上的投影为偏心设置的两个封闭曲线。
2.根据权利要求1所述的波纹管状软体致动器，其特征在于，所述波纹管状软体致动器还包括第二接口管段，所述第二接口管段与所述中空波纹管段的另一端连接，所述第二接口管段的远离所述中空波纹管段的一端密封或者开口。
3.根据权利要求1所述的波纹管状软体致动器，其特征在于，所述波纹管状软体致动器还包括中空驱动腔体，所述中空驱动腔体依次贯穿所述第一接口管段及所述中空波纹管段。
4.根据权利要求1所述的波纹管状软体致动器，其特征在于，所述中空波纹管段的波高沿周向方向存在最大值和最小值，所述最大值大于所述最小值。
5.根据权利要求4所述的波纹管状软体致动器，其特征在于，所述中空波纹管的沿周向方向的波高在所述最大值和所述最小值之间连续变化。
6.根据权利要求1所述的波纹管状软体致动器，其特征在于，所述波纹管状软体致动器的材质为弹性材料。
7.根据权利要求1所述的波纹管状软体致动器，其特征在于，所述波纹管状软体致动器的所述中空波纹管段及所述第一接口管段为一体成型结构。
8.根据权利要求1所述的波纹管状软体致动器，其特征在于，所述中空波纹管段的波峰结构外轮廓和波谷结构外轮廓在轴向方向上的投影图形为左右对称图形时，所述中空波纹管段在充气时绕一平行于左右对称面的垂线的轴线弯曲。
9.根据权利要求1所述的波纹管状软体致动器，其特征在于，所述中空波纹管段的波峰结构外轮廓和波谷结构外轮廓在轴向方向上的投影图形为非对称图形时，所述中空波纹管段在充气时绕一大体平行于所述中空波纹管段的波峰结构外轮廓和波谷结构外轮廓在轴向方向上的投影图形中心的连线所在轴向截面的垂线的轴线弯曲。
10.一种手部康复训练器，其特征在于，包括：
康复手套；以及
波纹管状软体致动器，包括：
中空波纹管段；
第一接口管段，与所述中空波纹管段的一端连接；
其中，所述中空波纹管段的波峰结构外轮廓和波谷结构外轮廓在轴向方向上的投影为偏心设置的两个封闭曲线。
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