[实用新型]一种波纹管状软体致动器及手部康复训练器

权利要求书

1.一种波纹管状软体致动器，其特征在于，包括：

中空波纹管段；

第一接口管段，与所述中空波纹管段的一端连接；

第二接口管段，与所述中空波纹管段的另一端连接；以及

第一安装支座，所述第一安装支座设置于所述第一接口管段的外壁上和所述第二接口管段的外壁上；

其中，所述中空波纹管段的波高沿周向方向存在最大值和最小值，所述最大值大于所述最小值，所述中空波纹管段的波高最大值所在的轴向截面垂直于安装基面。

2.根据权利要求1所述的波纹管状软体致动器，其特征在于，所述中空波纹管段的波峰结构外轮廓和波谷结构外轮廓在轴向方向上的投影中，所述中空波纹管段的波峰结构外轮廓的横向尺寸不大于所述中空波纹管段的波峰结构的垂直于安装基面的竖向尺寸，且所述中空波纹管段的波高最小值设置在所述中空波纹管段的横向两侧。

3.根据权利要求1所述的波纹管状软体致动器，其特征在于，包括：所述波纹管状软体致动器还包括中空驱动腔体，所述中空驱动腔体依次贯穿所述第一接口管段、所述中空波纹管段及所述第二接口管段，所述第二接口管段的远离所述中空波纹管段的一端密封或者开口。

4.根据权利要求1所述的波纹管状软体致动器，其特征在于，所述中空波纹管的沿周向方向的波高在所述最大值和所述最小值之间连续变化。

5.根据权利要求1所述的波纹管状软体致动器，其特征在于，所述波纹管状软体致动器的材质为弹性材料。

6.根据权利要求1所述的波纹管状软体致动器，其特征在于，所述波纹管状软体致动器的所述中空波纹管段、所述第一接口管段及所述第二接口管段为一体成型结构。

7.根据权利要求1所述的波纹管状软体致动器，其特征在于，所述波纹管状软体致动器还包括第二安装基座，所述第二安装基座设置于所述中空波纹管段外壁的合适位置。

8.根据权利要求1-7中任意一项所述的波纹管状软体致动器，其特征在于，所述中空波纹管段的波峰结构外轮廓和波谷结构外轮廓在轴向方向上的投影为同心设置的两个封闭曲线。

9.根据权利要求8所述的波纹管状软体致动器，其特征在于，所述中空波纹管段的波峰结构外轮廓和波谷结构外轮廓在轴向方向上的投影为同心设置的两个椭圆；或所述中空波纹管段的波峰结构外轮廓和波谷结构外轮廓在轴向方向上的投影为同心设置的一个椭圆和一个圆；或所述中空波纹管段的波峰结构外轮廓和波谷结构外轮廓在轴向方向上的投影为同心设置的一个圆和一个椭圆。

10.一种手部康复训练器，其特征在于，包括：

康复手套；以及

波纹管状软体致动器，包括：

中空波纹管段；

第一接口管段，与所述中空波纹管段的一端连接；

第二接口管段，与所述中空波纹管段的另一端连接；以及

第一安装支座，所述第一安装支座设置于所述第一接口管段的外壁上和所述第二接口管段的外壁上；

其中，所述中空波纹管段的波高沿周向方向存在最大值和最小值，所述最大值大于所述最小值，所述波纹管状软体致动器通过所述第一安装基座安装于所述康复手套的指部的背面，并且所述中空波纹管段的波高最大值所在的轴向截面垂直于所述康复手套的指部的背面。