[实用新型]一种室内轮式搜救机器人的建图系统有效
| 申请号： | 202120694071.1 | 申请日： | 2021-04-06 |
| 公开（公告）号： | CN215642280U | 公开（公告）日： | 2022-01-25 |
| 发明（设计）人： | 鞠天麟;黄家才;王涵立;顾子善 | 申请（专利权）人： | 南京工程学院 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 董建林 |
| 地址： | 211167 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 室内 轮式 搜救 机器人 系统 | ||
1.一种室内轮式搜救机器人的建图系统，其特征在于，
包括PC机、中央控制单元、运动控制单元、电机和若干传感器； PC机、运动控制单元和传感器都与中央控制单元相连接；
运动控制单元包括单片机和电机驱动电路；电机通过电机驱动模块与单片机相连接；单片机与运动控制单元相连接；
所述传感器包括惯性测量单元、激光雷达和摄像头；
惯性测量单元包括加速度计以及和陀螺仪；
惯性测量单元设置在机器人重心位置；激光雷达架高后设置在机器人顶部的对称轴线的垂直线上。
2.根据权利要求1所述的一种室内轮式搜救机器人的建图系统，其特征在于，
还包括轮式里程计，轮式里程计安装于机器人车轮处。
3.根据权利要求1所述的一种室内轮式搜救机器人的建图系统，其特征在于，
电机为直流减速电机。
4.根据权利要求3所述的一种室内轮式搜救机器人的建图系统，其特征在于，
直流减速电机通过编码器连接中央控制单元。
5.根据权利要求1所述的一种室内轮式搜救机器人的建图系统，其特征在于：
单片机集成若干通用功能，包括通讯功能和信号转换功能。
6.根据权利要求1所述的一种室内轮式搜救机器人的建图系统，其特征在于：
摄像头架高后设置在机器人顶部的对称轴线的垂直线上，激光雷达高于摄像头。
7.根据权利要求1所述的一种室内轮式搜救机器人的建图系统，其特征在于：
激光雷达距离机器人顶部高3-5厘米处。
8.根据权利要求1所述的一种室内轮式搜救机器人的建图系统，其特征在于：
摄像头比激光雷达高3-5cm。
9.根据权利要求1所述的一种室内轮式搜救机器人的建图系统，其特征在于：
远动控制单元通过串行通讯与中央控制单元相连接。
10.根据权利要求1所述的一种室内轮式搜救机器人的建图系统，其特征在于：
单片机与中央控制单元通过USB转TTL连接通讯。
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