[实用新型]一种多车型工装件拼装系统

权利要求书

1.一种多车型工装件拼装系统，其特征在于，包括：

柔性定位系统(1)，用于对各零件进行柔性定位；

第一抓取系统(2)，用于抓取并运送主零件；

上件系统(3)，用于对构成零件进行运输上件；

第二抓取系统(4)，用于抓取并运送构成零件；

焊接系统(5)，用于对主零件与构成零件进行焊接；

搬运系统(6)，用于对完成焊接的工件进行搬运；

所述第一抓取系统(2)、第二抓取系统(4)、焊接系统(5)、搬运系统(6)以所述柔性定位系统(1)为中心环绕布置，所述上件系统(3)靠近所述第二抓取系统(4)；

所述拼装系统还包括控制系统，所述柔性定位系统(1)、第一抓取系统(2)、上件系统(3)、第二抓取系统(4)、焊接系统(5)、搬运系统(6)均与控制系统通信连接。

2.根据权利要求1所述的多车型工装件拼装系统，其特征在于，所述第一抓取系统(2)包括第一机器人本体(21)和与所述第一机器人本体(21)可拆卸连接的主零件抓手装置(22)；所述第二抓取系统(4)包括第二机器人本体(41)和与所述第二机器人本体(41)可拆卸连接的构成零件抓手装置(42)；所述第一机器人本体(21)、主零件抓手装置(22)、第二机器人本体(41)、构成零件抓手装置(42)均与控制系统通信连接。

3.根据权利要求2所述的多车型工装件拼装系统，其特征在于，所述主零件抓手装置(22)包括：

主零件对接件(221)，用于与主零件进行定位对接；

主零件夹持机构(222)，用于夹持主零件；

存放架对接件(223)，用于与存放架进行定位对接；

主零件检测件(224)，用于检测主零件是否对接到位；

所述主零件抓手装置(22)还包括与所述第一机器人本体(21)可拆卸连接的第一框架(225)，所述主零件对接件(221)、主零件夹持机构(222)、存放架对接件(223)、主零件检测件(224)均装设于所述第一框架(225)上；所述主零件夹持机构(222)、主零件检测件(224)均与控制系统通信连接。

4.根据权利要求2所述的多车型工装件拼装系统，其特征在于，所述构成零件抓手装置(42)包括：

构成零件对接件(421)，用于与构成零件进行定位对接；

构成零件夹持机构(422)，用于夹持构成零件；

对接座对接件(423)，用于与所述柔性定位系统(1)进行定位对接；

第二压块(424)，用于与所述柔性定位系统(1)对应压紧；

所述构成零件抓手装置(42)还包括与所述第二机器人本体(41)可拆卸连接的第二框架(425)，所述构成零件夹持机构(422)、对接座对接件(423)、第二压块(424)均装设于所述第二框架(425)上，所述构成零件对接件(421)连接于所述构成零件夹持机构(422)上；所述构成零件夹持机构(422)与控制系统通信连接。

5.根据权利要求2所述的多车型工装件拼装系统，其特征在于，所述柔性定位系统(1)包括：

柔性定位机构(11)，用于对主零件进行柔性定位；

支撑机构(12)，用于辅助支撑主零件；

抓手对接座机构(13)，用于与所述构成零件抓手装置(42)对接；

三维调整机构(14)，用于对所述柔性定位系统(1)的位置进行三维调整；

所述柔性定位机构(11)、支撑机构(12)、抓手对接座机构(13)均与所述三维调整机构(14)连接，所述柔性定位机构(11)、支撑机构(12)、抓手对接座机构(13)均与控制系统通信连接。