[实用新型]一种人体实时引导异构机械臂运动的控制系统

权利要求书

1.一种人体实时引导异构机械臂运动的控制系统，包括控制人员(1)、摄像装置(2)和识别算法设备(3)，其特征在于：所述摄像装置(2)的输出端与识别算法设备(3)的输入端连接，所述识别算法设备(3)的输出端与机械臂(4)的输入端连接，所述摄像装置(2)上设置有固定底座(6)，所述固定底座(6)的上表面开设有凹槽(7)，所述凹槽(7)与连接座(8)的底端插合连接，所述连接座(8)通过凹槽(7)与固定底座(6)插合连接，所述固定底座(6)上设置有插杆(15)，所述插杆(15)的数量有两个，两个所述插杆(15)分别位于固定底座(6)的两侧位置，所述连接座(8)上固定连接有电动推杆(9)的一端，所述电动推杆(9)的另一端与可调节连接杆(10)固定连接，所述可调节连接杆(10)与固定块(11)的底面固定连接，所述固定块(11)的一侧固定连接有摄像头(5)。

2.根据权利要求1所述的一种人体实时引导异构机械臂运动的控制系统，其特征在于：所述连接座(8)的两侧均开设有插槽(17)，所述固定底座(6)的两侧均开设有通孔(16)，所述通孔(16)位于插槽(17)的一侧，所述插杆(15)的一端穿过通孔(16)与插槽(17)插合连接，所述固定底座(6)和连接座(8)通过插杆(15)固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种人体实时引导异构机械臂运动的控制系统，其特征在于：所述通孔(16)的内部固定连接有连接片(18)，所述插杆(15)的一端贯穿连接片(18)的中心位置，并与连接片(18)滑动连接，所述连接片(18)和插杆(15)分别与弹簧(19)的两端固定连接，所述弹簧(19)位于通孔(16)内部。

4.根据权利要求3所述的一种人体实时引导异构机械臂运动的控制系统，其特征在于：所述固定底座(6)的一侧固定连接有电源按钮(12)，所述电源按钮(12)的一侧设置有控制面板(13)，所述控制面板(13)上固定连接有控制键(14)，所述控制键(14)的数量为两个，所述控制面板(13)与电动推杆(9)为电连接，所述电源按钮(12)与摄像头(5)电连接。

5.根据权利要求4所述的一种人体实时引导异构机械臂运动的控制系统，其特征在于：所述摄像装置(2)采用3D相机，识别算法识别出目标后，直接获得3D位置，所述摄像头(5)采用2D相机，采用人体姿态3D估计算法，即通过2D人体图片，估计出3D的姿态，并给出像素单位的深度信息，配合对人体尺寸和像素的转换比例，可以得到一个估计的3D姿态，供后续识别算法设备(3)使用。

6.根据权利要求5所述的一种人体实时引导异构机械臂运动的控制系统，其特征在于：所述摄像装置(2)、识别算法设备(3)和机械臂(4)均为网络连接。