[实用新型]机器人手术装置及机器人手术主从遥操作装置

权利要求书

1.一种机器人手术装置，其特征在于，

驱动装置(3)，所述驱动装置(3)包括至少三个均匀环设在基台(2)安装面上的直线移动组件(31)和安装在每个直线移动组件(31)输出端的第一球铰链(32)；

动平台(4)，所述动平台(4)上设有数量和位置与第一球铰链(32)相适配的第二球铰链(8)，所述第一球铰链(32)与第二球铰链(8)之间通过连接杆(7)连接；

执行末端(5)，所述执行末端(5)包括移动端和固定端，所述执行末端(5)安装在所述动平台(4)上；

手术器材(6)，所述执行末端(5)的移动端和固定端配合带动所述手术器材(6)开合；

所述直线移动组件(31)通过第一球铰链(32)、连接杆(7)、第二球铰链(8)带动动平台(4)多方向旋转。

2.根据权利要求1所述的机器人手术装置，其特征在于，还包括基座(1)，所述基台(2)的侧壁为安装面，所述基台(2)固定安装在所述基座(1)的面板(13)上。

3.根据权利要求1所述的机器人手术装置，其特征在于，所述基台(2)为六棱台。

4.根据权利要求3所述的机器人手术装置，其特征在于，所述直线移动组件(31)设有六组。

5.根据权利要求1所述的机器人手术装置，其特征在于，所述执行末端(5)包括固定单元和移动单元，所述手术器材(6)一部分与固定单元安装，另一部分与移动单元安装；

所述移动组件(31)通过相对固定组件移动带动所述手术器材(6)开合。

6.根据权利要求5所述的机器人手术装置，其特征在于，所述移动单元包括第一U型支架(51)、第一磁轴(53)，固定单元包括第一固定块(54)；

所述第一U型支架(51)包括两个平行的侧壁和一个与其垂直设置的底壁；

所述第一磁轴(53)垂直于所述第一U型支架(51)的两个平行的侧壁并与底壁平行，所述第一磁轴(53)与所述第一U型支架(51)螺纹连接；

所述第一磁轴(53)贯穿所述第一固定块(54)，所述第一磁轴(53)移动带动所述第一U型支架(51)移动；

所述手术器材(6)一部分固定在所述第一固定块(54)上、另一部分固定在所述第一U型支架(51)。

7.根据权利要求6所述的机器人手术装置，其特征在于，所述固定单元还包括第一安装板(55)；

所述第一安装板(55)的侧板与所述第一固定块(54)的侧壁固定，所述第一安装板(55)的底板与所述第一U型支架(51)的下底面滑动连接；

所述第一U型支架(51)的两个平行的侧壁中其中一个侧壁的外表面与所述动平台(4)固定安装。

8.根据权利要求6所述的机器人手术装置，其特征在于，所述第一磁轴(53)由多个磁极交替组成，在通电后，所述第一固定块(54)产生的磁场，所述第一磁轴(53)带动所述第一U型支架(51)直线移动。

9.根据权利要求7所述的机器人手术装置，其特征在于，所述第一U型支架(51)的侧壁上安装有第一光栅尺(52)，所述第一安装板(55)的底板上安装有用于记录第一光栅尺(52)上数据的第一读数头(56)。

10.根据权利要求4所述的机器人手术装置，其特征在于，所述直线移动组件(31)包括固定模块和移动模块，所述固定模块安装在所述基台上，所述移动模块相对所述固定模块移动并通过所述第一球铰链(32)驱动所述连接杆(7)转动。